（一）RTKLIB学习——配置选项

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分类专栏： RTKLIB学习文章标签：学习

于 2024-08-24 08:35:40 首次发布

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filopt_t：文件选项，存结果输出，Trace，各种改正文件路径，不包括星历文件和观测文件。
solopt_t：结果选项，可以设置结果输出形式（ENU，ECEF，NMEA，BLH），小数位数，是否输出头文件，是否输出速度等。
prcopt_t：处理选项，是配置的重头戏。

filopt_t

typedef struct {        /* file options type */
    char satantp[MAXSTRPATH]; /* satellite antenna parameters file */
    char rcvantp[MAXSTRPATH]; /* receiver antenna parameters file */
    char stapos [MAXSTRPATH]; /* station positions file */
    char geoid  [MAXSTRPATH]; /* external geoid data file */
    char iono   [MAXSTRPATH]; /* ionosphere data file */
    char dcb    [MAXSTRPATH]; /* dcb data file */
    char eop    [MAXSTRPATH]; /* eop data file */
    char blq    [MAXSTRPATH]; /* ocean tide loading blq file */
    char tempdir[MAXSTRPATH]; /* ftp/http temporaly directory */
    char geexe  [MAXSTRPATH]; /* google earth exec file */
    char solstat[MAXSTRPATH]; /* solution statistics file */
    char trace  [MAXSTRPATH]; /* debug trace file */
} filopt_t;

satantp：卫星天线文件
rcvantp：接收机天线文件
stapos：测站坐标文件
geoid：外部水准面文件
iono：电离层IONEX文件
dcb：差分码偏差DCB文件
eop：eop文件
blq：潮汐文件
tempdir：FTP/HTTP临时目录
geexe：谷歌地球文件
solstat：结果输出路径
trace：Trace输出路径

solopt_t

typedef struct {        /* solution options type */
    int posf;           /* solution format (SOLF_???) */
    int times;          /* time system (TIMES_???) */
    int timef;          /* time format (0:sssss.s,1:yyyy/mm/dd hh:mm:ss.s) */
    int timeu;          /* time digits under decimal point */
    int degf;           /* latitude/longitude format (0:ddd.ddd,1:ddd mm ss) */
    int outhead;        /* output header (0:no,1:yes) */
    int outopt;         /* output processing options (0:no,1:yes) */
    int datum;          /* datum (0:WGS84,1:Tokyo) */
    int height;         /* height (0:ellipsoidal,1:geodetic) */
    int geoid;          /* geoid model (0:EGM96,1:JGD2000) */
    int solstatic;      /* solution of static mode (0:all,1:single) */
    int sstat;          /* solution statistics level (0:off,1:states,2:residuals) */
    int trace;          /* debug trace level (0:off,1-5:debug) */
    double nmeaintv[2]; /* nmea output interval (s) (<0:no,0:all) */
                        /* nmeaintv[0]:gprmc,gpgga,nmeaintv[1]:gpgsv */
    char sep[64];       /* field separator */
    char prog[64];      /* program name */
} solopt_t;

opsf：结果格式

#define SOLF_LLH    0                   /* solution format: lat/lon/height */
#define SOLF_XYZ    1                   /* solution format: x/y/z-ecef */
#define SOLF_ENU    2                   /* solution format: e/n/u-baseline */
#define SOLF_NMEA   3                   /* solution format: NMEA-183 */
#define SOLF_GSIF   4                   /* solution format: GSI-F1/2/3 */

times：时间系统

#define TIMES_GPST  0                   /* time system: gps time */
#define TIMES_UTC   1                   /* time system: utc */
#define TIMES_JST   2                   /* time system: jst */

timef：时间格式（0：秒，1：年月日时分秒）
timeu：时间小数位数
degf：纬度/经度格式（0：ddd.ddd, 1：ddd mm ss）
outhead：是否输出文件头（0：不输出，1：输出）
outopt：是否输出配置选项（0：不输出，1：输出）
datum：坐标基准（0：WGS84，1：Tokyo）
height：高程类型（0：椭球高，1：大地高）
geoid：大地水准面模型（0：EGM96，1：JGD2000）
solstatic：静态模型下选择输出解的类型（0：输出处理周期内的所有结果，1：只输出处理周期内起始历元解）
sstat：结果输出级别（0：off，1：states，2：residuals）
trace：调试输出等级（0：off，1-5：debug）
nmeaintv：设置NMEA GPRMC GPGGA消息的输出检测，小于0不输出，等于0输出全部
sep：每个值之间的分隔符
prog：程序名称

默认配置：

const solopt_t solopt_default={ /* defaults solution output options */
    SOLF_LLH,TIMES_GPST,1,3,    /* posf,times,timef,timeu */
    0,1,0,0,0,0,                /* degf,outhead,outopt,datum,height,geoid */
    0,0,0,                      /* solstatic,sstat,trace */
    {0.0,0.0},                  /* nmeaintv */
    " ",""                      /* separator/program name */
};

prcopt_t

typedef struct {        /* processing options type */
    int mode;           /* positioning mode (PMODE_???) */
    int soltype;        /* solution type (0:forward,1:backward,2:combined) */
    int nf;             /* number of frequencies (1:L1,2:L1+L2,3:L1+L2+L5) */
    int navsys;         /* navigation system */
    double elmin;       /* elevation mask angle (rad) */
    snrmask_t snrmask;  /* SNR mask */
    int sateph;         /* satellite ephemeris/clock (EPHOPT_???) */
    int modear;         /* AR mode (0:off,1:continuous,2:instantaneous,3:fix and hold,4:ppp-ar) */
    int glomodear;      /* GLONASS AR mode (0:off,1:on,2:auto cal,3:ext cal) */
    int bdsmodear;      /* BeiDou AR mode (0:off,1:on) */
    int maxout;         /* obs outage count to reset bias */
    int minlock;        /* min lock count to fix ambiguity */
    int minfix;         /* min fix count to hold ambiguity */
    int ionoopt;        /* ionosphere option (IONOOPT_???) */
    int tropopt;        /* troposphere option (TROPOPT_???) */
    int dynamics;       /* dynamics model (0:none,1:velociy,2:accel) */
    int tidecorr;       /* earth tide correction (0:off,1:solid,2:solid+otl+pole) */
    int niter;          /* number of filter iteration */
    int codesmooth;     /* code smoothing window size (0:none) */
    int intpref;        /* interpolate reference obs (for post mission) */
    int sbascorr;       /* SBAS correction options */
    int sbassatsel;     /* SBAS satellite selection (0:all) */
    int rovpos;         /* rover position for fixed mode */
    int refpos;         /* base position for relative mode */
                        /* (0:pos in prcopt,  1:average of single pos, */
                        /*  2:read from file, 3:rinex header, 4:rtcm pos) */
    double eratio[NFREQ]; /* code/phase error ratio */
    double err[5];      /* measurement error factor */
                        /* [0]:reserved */
                        /* [1-3]:error factor a/b/c of phase (m) */
                        /* [4]:doppler frequency (hz) */
    double std[3];      /* initial-state std [0]bias,[1]iono [2]trop */
    double prn[5];      /* process-noise std [0]bias,[1]iono [2]trop [3]acch [4]accv */
    double sclkstab;    /* satellite clock stability (sec/sec) */
    double thresar[4];  /* AR validation threshold */
    double elmaskar;    /* elevation mask of AR for rising satellite (deg) */
    double elmaskhold;  /* elevation mask to hold ambiguity (deg) */
    double thresslip;   /* slip threshold of geometry-free phase (m) */
    double maxtdiff;    /* max difference of time (sec) */
    double maxinno;     /* reject threshold of innovation (m) */
    double maxgdop;     /* reject threshold of gdop */
    double baseline[2]; /* baseline length constraint {const,sigma} (m) */
    double ru[3];       /* rover position for fixed mode {x,y,z} (ecef) (m) */
    double rb[3];       /* base position for relative mode {x,y,z} (ecef) (m) */
    char anttype[2][MAXANT]; /* antenna types {rover,base} */
    double antdel[2][3]; /* antenna delta {{rov_e,rov_n,rov_u},{ref_e,ref_n,ref_u}} */
    pcv_t pcvr[2];      /* receiver antenna parameters {rov,base} */
    unsigned char exsats[MAXSAT]; /* excluded satellites (1:excluded,2:included) */
    char rnxopt[2][256]; /* rinex options {rover,base} */
    int  posopt[6];     /* positioning options */
    int  syncsol;       /* solution sync mode (0:off,1:on) */
    double odisp[2][6*11]; /* ocean tide loading parameters {rov,base} */
    exterr_t exterr;    /* extended receiver error model */
} prcopt_t;

mode：定位解算模式

#define PMODE_SINGLE 0                  /* positioning mode: single */
#define PMODE_DGPS   1                  /* positioning mode: DGPS/DGNSS */
#define PMODE_KINEMA 2                  /* positioning mode: kinematic */
#define PMODE_STATIC 3                  /* positioning mode: static */
#define PMODE_MOVEB  4                  /* positioning mode: moving-base */
#define PMODE_FIXED  5                  /* positioning mode: fixed */
#define PMODE_PPP_KINEMA 6              /* positioning mode: PPP-kinemaric */
#define PMODE_PPP_STATIC 7              /* positioning mode: PPP-static */
#define PMODE_PPP_FIXED 8               /* positioning mode: PPP-fixed */

soltype：滤波方式（0：forward，1：backward，2：combined）
nf：频率数（1：L1，2：L1+L2，3：L1+L2+L5）
navsys：启用的卫星系统
elmin：仰角阈值，只有仰角大于这个阈值的卫星信号才会被用于定位
snrmask：信噪比阈值，过滤掉那些信号质量差的卫星信号
sateph：星历钟差模式

#define EPHOPT_BRDC 0                   /* ephemeris option: broadcast ephemeris */
#define EPHOPT_PREC 1                   /* ephemeris option: precise ephemeris */
#define EPHOPT_SBAS 2                   /* ephemeris option: broadcast + SBAS */
#define EPHOPT_SSRAPC 3                 /* ephemeris option: broadcast + SSR_APC */
#define EPHOPT_SSRCOM 4                 /* ephemeris option: broadcast + SSR_COM */
#define EPHOPT_LEX  5                   /* ephemeris option: QZSS LEX ephemeris */

模糊度固定
- modear（0：off，1：continuous，2：instantaneous，3：fix and hold，4：ppp-ar)
- glomodear （0：off，1：on，2：auto cal，3：ext cal
- bdsmodear（0：off，1：on）
- maxout：重置模糊度参数阈值
- minlock：固定整周模糊度的最少锁定计数
- minfix：固定整周模糊度的最小固定数（fix and hold下）
ionoopt：电离层改正模型

#define IONOOPT_OFF 0                   /* ionosphere option: correction off */
#define IONOOPT_BRDC 1                  /* ionosphere option: broadcast model */
#define IONOOPT_SBAS 2                  /* ionosphere option: SBAS model */
#define IONOOPT_IFLC 3                  /* ionosphere option: L1/L2 or L1/L5 iono-free LC */
#define IONOOPT_EST 4                   /* ionosphere option: estimation */
#define IONOOPT_TEC 5                   /* ionosphere option: IONEX TEC model */
#define IONOOPT_QZS 6                   /* ionosphere option: QZSS broadcast model */
#define IONOOPT_LEX 7                   /* ionosphere option: QZSS LEX ionospehre */
#define IONOOPT_STEC 8                  /* ionosphere option: SLANT TEC model */

tropopt：对流层改正模型

#define TROPOPT_OFF 0                   /* troposphere option: correction off */
#define TROPOPT_SAAS 1                  /* troposphere option: Saastamoinen model */
#define TROPOPT_SBAS 2                  /* troposphere option: SBAS model */
#define TROPOPT_EST 3                   /* troposphere option: ZTD estimation */
#define TROPOPT_ESTG 4                  /* troposphere option: ZTD+grad estimation */
#define TROPOPT_COR 5                   /* troposphere option: ZTD correction */
#define TROPOPT_CORG 6                  /* troposphere option: ZTD+grad correction */

dynamics：动力学模型（0：none，1：velocity，2：accel）
tidecorr：潮汐改正（0：不改正，1：固体潮，2：固体潮+海洋潮+极潮）
niter：滤波迭代次数
codesmooth：伪距平滑窗口大小（0：不平滑）
intpref：插值参考观测数据（用于后处理）
sbascorr：SBAS改正
sbassatsel：SBAS卫星选择
rovpos：fix模式的流动站坐标
refpos：relative mode基准站坐标（0: pos in prcopt, 1: average of single pos, 1: read from file, 3: rinex header, 4: tcm pos)
eratio：伪距/载波错误率
err：测量误差因子(0: reserved, [1-3]: error factor a/b/c of phase, 4: doppler frequency)
std[3]：初始噪声（0:bias, 1:iono, 2:trop)
prn[3]：过程噪声 (0:bias, 1:iono, 2:trop, 3:acch, 4:accv, 5:pos)
sclkstab：卫星钟稳定性
thresar：模糊度固定验证阈值
elmaskar：模糊度解算时的阈值设定
elmaskhold：仰角阈值，当卫星仰角低于这个值时，停止使用这些卫星进行模糊度保持
thresslip：GF周跳检测阈值
maxtdiff：最大差分龄期
maxinno：最大新息（残差）
maxgdop：最大GDOP
baseline[2]：基线长度阈值（Moving-base下）{const,sigma}(m)
ru[3]：fix模式的流动站坐标 {x,y,z}(ecef)
rb[3]：基准站坐标 {x,y,z}(ecef)
anttype：天线类型 {rover, base}
antdel[2][3]：antenna delta {{rov_e,rov_n,rov_u}, {ref_e,ref_n,ref_u}}
pcvr[2]：接收机天线参数{rov,base}
exsats：是否使用卫星（1:excluded, 2:included)
rnxopt：rinex选择 {rover, base}
posopt: 定位选择
syncsol: 基准站流动站时间的同步方式（0：off，1：on）
odisp[2][6*11]：海洋潮汐载荷效应相关参数{rov,base}
exterr：接收机误差模型扩展版本

默认配置：

const prcopt_t prcopt_default={ /* defaults processing options */
    PMODE_SINGLE,0,2,SYS_GPS,   /* mode,soltype,nf,navsys */
    15.0*D2R,{{0,0}},           /* elmin,snrmask */
    0,1,1,1,                    /* sateph,modear,glomodear,bdsmodear */
    5,0,10,                     /* glomodear,maxout,minlock,minfix */
    0,0,0,0,                    /* estion,esttrop,dynamics,tidecorr */
    1,0,0,0,0,                  /* niter,codesmooth,intpref,sbascorr,sbassatsel */
    0,0,                        /* rovpos,refpos */
    {100.0,100.0},              /* eratio[] */
    {100.0,0.003,0.003,0.0,1.0}, /* err[] */
    {30.0,0.03,0.3},            /* std[] */
    {1E-4,1E-3,1E-4,1E-1,1E-2}, /* prn[] */
    5E-12,                      /* sclkstab */
    {3.0,0.9999,0.20},          /* thresar */
    0.0,0.0,0.05,               /* elmaskar,almaskhold,thresslip */
    30.0,30.0,30.0,             /* maxtdif,maxinno,maxgdop */
    {0},{0},{0},                /* baseline,ru,rb */
    {"",""},                    /* anttype */
    {{0}},{{0}},{0}             /* antdel,pcv,exsats */
};