【FreeRTOS学习】第8章 支持时间片

1. 时间片概念

• 所谓时间片就是同一个优先级下可以有多个任务，每个任务轮流地享有CPU使用权，享有CPU的时间我们叫时间片。
• 在RTOS中，最小的时间单位为一个tick，即SysTick的中断周期，RT-Thread和μC/OS可以指定时间片的大小为多个tick，但是FreeRTOS不一样，时间片只能是一个tick。与其说FreeRTOS支持时间片，倒不如说它的时间片就是正常的任务调度。

2. 实验

2.1 实验过程

假设目前系统中有三个任务就绪（算上空闲任务就是4个），任务1和任务2的优先级都为2，任务3的优先级为3。

为了方便在逻辑分析仪中地分辨出任务1和任务2使用的时间片大小，任务1和任务2的主体编写成一个无限循环函数，不会阻塞，任务3的阻塞时间设置为1个tick。任务1和任务2的任务主体编写为一个无限循环，这就意味着，优先级低于2的任务就会被饿死，得不到执行，比如空闲任务。

要想任务3有机会执行，它的优先级就必须高于任务1和任务2的优先级，因此设置为3。

2.2 实验现象

3. FreeRTOS的时间片原理

之所以在同一个优先级下可以有多个任务，最终还是得益于taskRESET_READY_PRIORITY()和taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()这两个函函数的实现方法

taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()：
这个函数的妙处就在于它并不是取下链表的第一个节点，而是每当调用一次这个函数，它的pxIndex指针就会向后移动一次。

假设当前链表有N个节点，当第N次调用该函数时，pxIndex则指向第N个节点，即每调用一次，节点遍历指针pxIndex则会向后移动一次，用于指向下一个节点。

taskRESET_READY_PRIORITY()函数的妙处在于清除优先级位图表uxTopReadyPriority中相应的位时候，会先判断当前优先级链表下是否还有其它任务，如果有则不清零。

4. 修改代码

修改xPortSysTickHandler()：即当xTaskIncrementTick()函数返回为真时才进行任务切换，而原来的xTaskIncrementTick()是不带返回值的，执行到最后会调用taskYIELD()执行任务切换。

修改xTaskIncrementTick()：将xTaskIncrementTick()函数修改成带返回值的函数，当有任务就绪且就绪任务的优先级比当前优先级高时，才执行一次任务切换，即将xSwitchRequired的值设置为pdTRUE。

5. 总结

其实FreeRTOS的这种时间片功能不能说是真正意义的时间片，因为它不能随意的设置时间为多少个tick，而是默认一个tick，然后默认在每个tick中断周期中进行任务切换而已。