【FreeRTOS学习】第3章 任务

1. 任务简介

• 什么是任务？

根据功能的不同，把整个系统分割成一个个独立的且无法返回的函数，这个函数我们称为任务。

• 什么是栈？什么是任务栈？

在裸机系统中，他们统统放在一个叫栈的地方，栈是单片机RAM里面一段连续的内存空间，栈的大小一般在启动文件或者链接脚本里面指定，最后由C库函数_main进行初始化

每个任务都是独立的，互不干扰的，所以要为每个任务都分配独立的栈空间，这个栈空间通常是一个预先定义好的全局数组，也可以是动态分配的一段内存空间，但它们都存在于RAM中。

• 定义任务函数

任务是一个独立的函数，函数主体无限循环且不能返回。

• 定义任务控制块

任务控制块就相当于任务的身份证，里面存有任务的所有信息，比如任务的栈指针，任务名称，任务的形参等。

定义一个任务控制块需要一个新的数据类型，该数据类型在task.c这C头文件中声明（为了tskTCB这个数据类型能在其它地方使用，讲解的时候我把这个任务控制块的声明放在了FreeRTOS.h这个头文件）。

2. 创建任务

• 实现任务创建函数xTaskCreateStatic()

​ 任务创建函数xTaskCreateStatic()将任务栈、任务函数实体等与任务控制块联系起来，最终统一管理任务控制块。

​ 这个函数在task.c中定义，（task.c第一次使用需要自行在文件夹freertos中新建并添加到工程的freertos/source组），在task.h中声明，所有跟任务相关的函数都在这个文件定义。

• prvInitialiseNewTask()

将栈顶指针向下做8字节对齐、设置任务的名字、初始化TCB中的任务节点、节点的拥有者就是任务本身

• pxPortInitialiseStack()

初始化任务栈。

3. 实现就绪列表

3.1 定义

就绪列表实际上就是一个List_t类型的数组，数组的大小由决定最大任务优先级的宏configMAX_PRIORITIES决定，目前我们将configMAX_PRIORITIES在FreeRTOSConfig.h中默认定义为5，最大支持256个优先级。数组的下标对应了任务的优先级，同一优先级的任务统一插入到就绪列表的同一条链表中。

3.2 就绪列表初始化

就绪列表初始化函数：
prvInitialiseTaskLists()

3.3 将任务插入到就绪列表

任务控制块里面有一个xStateListItem成员，数据类型为ListItem_t，我们将任务插入到就绪列表里面，就是通过将任务控制块的xStateListItem这个节点插入到就绪列表中来实现的。

4. 实现调度器

4.1 简介

调度器是操作系统的核心，其主要功能就是实现任务的切换，即从就绪列表里面找到优先级最高的任务，然后去执行该任务。

4.2 vTaskStartScheduler()

调度器的启动由vTaskStartScheduler()函数来完成，该函数在task.c中。

指定运行的任务，然后调用xPortStartScheduler()函数

4.3 xPortStartScheduler()

配置PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低。

调用函数prvStartFirstTask()启动第一个任务，启动成功后，则不再返回，该函数由汇编编写，在port.c实现。

使用CPS指令把全局中断打开， Cortex-M内核专门设置了一条 CPS 指令

CPSID I ;PRIMASK=1    ;关中断
CPSIE I ;PRIMASK=0    ;开中断
CPSID F ;FAULTMASK=1  ;关异常
CPSIE F ;FAULTMASK-0  ;开异常

4.4 Cortex-M内核中断屏蔽寄存器组

名字	功能描述
PRIMASK	这是个只有单一比特的寄存器。 在它被置 1 后，就关掉所有可屏蔽的异常，只剩下 NMI 和硬 FAULT可以响应。它的缺省值是 0，表示没有关中断。
FAULTMASK	这是个只有 1 个位的寄存器。当它置 1 时，只有 NMI 才能响应，所有其它的异常，甚至是硬 FAULT，也通通闭嘴。它的缺省值也是 0，表示没有关异常。
BASEPRI	这个寄存器最多有 9 位（ 由表达优先级的位数决定）。它定义了被屏蔽优先级的阈值。当它被设成某个值后，所有优先级号大于等于此值的中断都被关（优先级号越大，优先级越低）。但若被设成 0，则不关闭任何中断， 0 也是缺省值。

4.5 vPortSVCHandler()

SVC中断要想被成功响应，其函数名必须与向量表注册的名称一致SVC_Handler ，我们在FreeRTOSConfig.h中添加添加宏定义的方法来修改vPortSVCHandler()。

当从SVC中断服务退出前，通过向r14寄存器最后4位按位或上0x0D，使得硬件在退出时使用进程堆栈指针PSP完成出栈操作并返回后进入任务模式、返回Thumb状态。在SVC中断服务里面，使用的是MSP堆栈指针。

当r14的bit0为1表示返回thumb状态，bit1和bit2分别表示返回后sp用msp还是psp以及返回到特权模式还是用户模式。

4.6 任务切换

任务切换就是在就绪列表中寻找优先级最高的就绪任务，然后去执行该任务。但是目前我们还不支持优先级，仅实现两个任务轮流切换。
任务切换函数：taskYIELD()。

portYIELD的实现很简单，实际就是将PendSV的悬起位置1，当没有其它中断运行的时候响应PendSV中断，去执行我们写好的PendSV中断服务函数，在里面实现任务切换。

通过宏定义将xPortPendSVHandler()定义为PendSV。

4.7 xPortPendSVHandler()

上文保存：将PSP的值存储到r0。当进入PendSVC Handler时，上一个任务运行的环境即： xPSR，PC（任务入口地址），R14，R12，R3，R2，R1，R0（任务的形参）这些CPU寄存器的值会自动存储到任务的栈中，剩下的r4~r11需要手动保存，同时PSP会自动更新（在更新之前PSP指向任务栈的栈顶）。

以r0作为基址，指针先递减，再操作，将CPU寄存器r4~r11的值存储到任务栈，同时更新r0的值。

下文切换：将R3和R14临时压入堆栈（在整个系统中，中断使用的是主堆栈，栈指针使用的是MSP），因为接下来要调用函数vTaskSwitchContext，调用函数时，返回地址自动保存到R14中，所以一旦调用发生，R14的值会被覆盖（PendSV中断服务函数执行完毕后，返回的时候需要根据R14的值来决定返回处理器模式还是任务模式，出栈时使用的是PSP还是MSP），因此需要入栈保护。R3保存的是当前正在运行的任务（准确来说是上文，因为接下来即将要切换到新的任务）的TCB指针(pxCurrentTCB)地址，函数调用后pxCurrentTCB的值会被更新，后面我们还需要通过R3来操作pxCurrentTCB，但是运行函数vTaskSwitchContext时不确定会不会使用R3寄存器作为中间变量，所以为了保险起见，R3也入栈保护起来。
调用函数vTaskSwitchContext()。该函数在task.c中定义，作用只有一个，选择优先级最高的任务，然后更新pxCurrentTCB。

退出vTaskSwitchContext()函数后，从主堆栈中恢复寄存器r3和r14的值，此时的sp使用的是MSP，加载r3指向的内容到r1。r3存放的是pxCurrentTCB的地址，即让r1等于pxCurrentTCB。pxCurrentTCB在上面的vTaskSwitchContext函数中被更新，指向了下一个将要运行的任务的TCB。
加载r1指向的内容到r0。
以r0作为基地址，先取值，再递增指针，将下一个要运行的任务的任务栈的内容加载到CPU寄存器r4~r11。

更新psp的值（此时psp指向r0），等下异常退出时，会以psp作为基地址，将任务栈中剩下的内容自动加载到CPU寄存器。

总的来说：当异常发生时，R14中保存异常返回标志，包括返回后进入任务模式还是处理器模式、使用PSP堆栈指针还是MSP堆栈指针。此时的r14等于0xfffffffd，最表示异常返回后进入任务模式，SP以PSP作为堆栈指针出栈，出栈完毕后PSP指向任务栈的栈顶。当调用 bx r14指令后，系统以PSP作为SP指针出栈，把接下来要运行的新任务的任务栈中剩下的内容加载到CPU寄存器：R0（任务形参）、R1、R2、R3、R12、R14（LR）、R15（PC）和xPSR，从而切换到新的任务。

5. 实验效果