《 METHODS FOR NON-LINEAR LEASTSQUARES PROBLEMS》论文学习
《 METHODS FOR NON-LINEAR LEASTSQUARES PROBLEMS》论文学习在传感器误差纠正、SLAM感知、轨迹生成与优化等机器人技术中,最优化理论是极其基本又重要的理论。根据朴素贝叶斯定理,机器人的状态估计问题一般可以转换为求最大似然概率的问题,而最大似然概率问题又可以转换到最小二乘问题上。本篇论文探讨了解决非线性最小二乘问题的一些经典优化方法,例如牛顿法、高斯牛顿法、梯度下降法、LM算法、狗腿算法等。这是一篇比较综合且理解起来不难的论文。我就直接通过这篇论文来入门最优化理论
原创
2022-02-28 13:16:49 ·
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