多旋翼飞行器设计与控制
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多旋翼飞行器设计与控制(七)—— 传感器标定和测量模型
传感器的纠正方式与测量模型,为之后的状态估计做准备原创 2022-02-15 17:37:46 · 1399 阅读 · 0 评论 -
基于Simulink与FlightGear联合建模并仿真多旋翼无人机在平衡态的动态控制
基于Simulink与FlightGear联合建模并仿真多旋翼无人机在平衡态的动态控制原创 2022-02-15 10:27:41 · 5526 阅读 · 25 评论 -
多旋翼飞行器设计与控制(六)—— 动态模型和参数测量
j介绍了多旋翼飞行器精确的控制模型和参数测定原创 2022-02-13 00:17:13 · 2988 阅读 · 0 评论 -
多旋翼飞行器设计与控制(五)—— 坐标系和姿态表示
多旋翼飞行器设计与控制(五)—— 坐标系和姿态表示一、坐标系一般的,对坐标轴与旋转正方向的定义采用右手定则。介绍两种坐标系:地球固联坐标系 与 机体坐标系 。地球固联坐标系用于研究多旋翼飞行器相对于地面的运动状态,确定机体的空间位置坐标。它忽略地球曲率,即将地球表面假设成一张平面。通常以多旋翼起飞位置或者地心作为坐标原点。先让x轴在水平面内指向某一方向,z轴垂直于地面向下,然后按右手定则确定y轴。机体坐标系与多旋翼固联,其原点取在多旋翼的重心位置。x轴在多旋翼对称平面内指向机头。z轴在飞机对称平面内原创 2022-02-12 01:20:21 · 2695 阅读 · 1 评论 -
多旋翼飞行器设计与控制(四) —— 动力系统建模与估计
多旋翼飞行器设计与控制(四) —— 动力系统建模与估计总体描述动力系统建模分为四部分:螺旋桨建模、电机建模、电调建模和电池建模。动力系统各器件参数设定求解悬停时间的总体思路动力系统模型1、螺旋桨模型拉力模型:T=CTρ(N60)2Dp4 T = C_T\rho (\frac{N}{60})^2 D{^4_p}T=CTρ(60N)2Dp4CT为螺旋桨拉力系数,ρ为空气密度,N为转速,Dp为螺旋桨直径C_T为螺旋桨拉力系数, \rho为空气密度 ,N为转速, D_p为螺旋桨直径原创 2022-02-11 11:45:26 · 2804 阅读 · 0 评论 -
多旋翼飞行器设计与控制(三)—— 机架设计
多旋翼飞行器设计与控制(三)—— 机架设计一、布局设计1、机身基本布局共有三种:环型、***+字型***、X字型常用X字型:机动性更强前视相机的视场角不容易被遮挡环形的特点:刚性更大避免飞行中的振动,增强结构强度增加机架重量与转动惯量,灵活性降低2、旋翼安装从布局上,分为常规布局和共轴双桨,共轴双桨的优点是不增加多旋翼整体尺寸、减少了螺旋桨对照相机视场的遮挡。 需要注意的是这会降低单个螺旋桨的效率,共轴双桨只相当于1.6个螺旋桨。从桨盘角度上分为水平安装与倾斜安装,水原创 2022-02-11 10:34:07 · 2488 阅读 · 1 评论 -
多旋翼飞行器设计与控制(二)—— 基本组成
多旋翼飞行器设计与控制(二)—— 基本组成一、机架1、机身指标参数:重量:尽可能轻轴距:外圈电机组成圆的直径材料:冲碳纤维就完了布局:2、起落架作用:支撑多旋翼重力避免桨叶离地太近减弱起飞时地效消耗和吸收着陆撞击能量2、涵道作用:保护桨叶和人身安全提高桨叶拉力效率减小噪音工作原理:当螺旋桨工作时,进风口内壁空速快静压小,外壁静压大,产生附加拉力参数:扩散段长度螺旋桨直径尽管涵道可以提升效率增加悬停 时间,但增加涵道的同时也会增加多 旋翼机的原创 2022-02-10 22:30:53 · 3715 阅读 · 0 评论 -
多旋翼飞行器设计与控制(一)—— 绪论
多旋翼飞行器设计与控制(一)—— 绪论前言:最近我在学习控制技术在机器人设计上的应用。毫无疑问多旋翼无人机是验证控制模型和滤波算法最佳的实验载体。我找到了北航的可靠飞行控制研究组的课程,并打算用博客来记录自己的学习过程,也算是对还有没几天就结束的寒假学习做一个挽留贴一下这个研究组的网站,可以在上面下载课程的课件和视频:http://rfly.buaa.edu.cn/course.html#ZhCourse一、飞行器分类1、固定翼飞机:民航客机、教练机、战机等都是固定翼飞机,其特点是续航、载原创 2022-02-10 20:17:06 · 2127 阅读 · 1 评论