openmv对多种颜色优先级跟踪

• openmv颜色的识别和追踪，主要根据与颜色的LAB值，确定每种颜色的阈值，然后再通过openmv自带的摄像头对所采集到的颜色进行识别，并且再对采集到的颜色物体边缘标记出来。
• 首先运行以后程序采集到帧缓冲区的画面，将待识别的颜色物体放入到openmv摄像头下，将程序中断，帧缓冲区画面就停止再中断后的最后一帧画面。
• 打开工具–>机器视觉–>阈值编辑器–>帧缓冲区，调节LAB的大小，在二值图像中能将待识别的颜色标注成白色，其余背景颜色显示为黑色，将下边显示出来的阈值复制粘贴到程序里边。
• 

import sensor, image, time
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(10)
sensor.set_auto_whitebal(False)
clock = time.clock()

red_threshold_01 = ((35, 100, 41, 77, 24, 59));
green_threshold_01 = ((79, 62, -57, -16, 12, 74));
yello_threshold_01 = ((59, 100, -60, 10, 9, 127));

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    blobs = img.find_blobs([red_threshold_01], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True, margin=10);      #红色物块
    blobs1 = img.find_blobs([green_threshold_01], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True, margin=10); #绿色物块
    blobs2 = img.find_blobs([yello_threshold_01], pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True, margin=10);   #黄色物块
    if blobs:
    #如果找到了目标颜色
        print("red")
        for b in blobs:
        #迭代找到的目标颜色区域
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            #用矩形标记出目标颜色区域
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            #在目标颜色区域的中心画十字形标记
    elif blobs1:
    #如果找到了目标颜色
        print("green")
        for b in blobs1:
        #迭代找到的目标颜色区域
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            #用矩形标记出目标颜色区域
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            #在目标颜色区域的中心画十字形标记
    elif blobs2:
    #如果找到了目标颜色
        print("yello")
        for b in blobs2:
        #迭代找到的目标颜色区域
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            #用矩形标记出目标颜色区域
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            #在目标颜色区域的中心画十字形标记

• 以上实现了对颜色识别的优先级跟踪，优先级是红色 > 绿色 >黄色，首先在红色，绿色，黄色三种颜色的物体放到一起时，只能对红色颜色进行跟踪，当红色被拿除后，再对绿色进行跟踪，当绿色再被拿除后，最后再对黄色物体进行跟踪。