基于米思齐的电磁炮基础代码

主程序：

代码：

#include <Servo.h>

volatile int 按钮;
volatile int 充电继电器;
volatile int 发射继电器;
volatile int 充电继电器状态;
volatile int 发射继电器状态;
volatile int 舵机1角度;
volatile int 舵机2角度;
Servo servo_6;
Servo servo_7;

void 调试() {
  Serial.print(String("A4:") + String(analogRead(A4)));
  Serial.print(String("A5:") + String(analogRead(A5)));
  Serial.println(String("SW:") + String(analogRead(A3)));
}

void 舵机控制() {
  if (analogRead(A4) <= 300) {
    delay(20);
    if (analogRead(A4) <= 300) {
      舵机1角度 = 舵机1角度 - 2;
      if (舵机1角度 <= 0) {
        舵机1角度 = 0;

      }
      servo_6.write(舵机1角度);
      delay(10);

    }

  }
  if (analogRead(A4) >= 700) {
    delay(20);
    if (analogRead(A4) >= 700) {
      舵机1角度 = 舵机1角度 + 2;
      if (舵机1角度 >= 140) {
        舵机1角度 = 140;

      }
      servo_6.write(舵机1角度);
      delay(10);

    }

  }
  if (analogRead(A5) <= 300) {
    delay(20);
    if (analogRead(A5) <= 300) {
      舵机2角度 = 舵机2角度 - 2;
      if (舵机2角度 <= 0) {
        舵机2角度 = 0;

      }
      servo_7.write(舵机2角度);
      delay(10);

    }

  }
  if (analogRead(A5) >= 700) {
    delay(20);
    if (analogRead(A5) >= 700) {
      舵机2角度 = 舵机2角度 + 2;
      if (舵机2角度 >= 160) {
        舵机2角度 = 160;

      }
      servo_7.write(舵机2角度);
      delay(10);

    }

  }
}

boolean mixly_digitalRead(uint8_t pin) {
  pinMode(pin, INPUT);
  boolean _return =  digitalRead(pin);
  pinMode(pin, OUTPUT);
  return _return;
}

void 继电器控制() {
  if (mixly_digitalRead(按钮) == LOW) {
    delay(50);
    if (mixly_digitalRead(按钮) == LOW) {
      if (充电继电器状态 == 0) {
        充电继电器状态 = 1;
        pinMode(充电继电器, OUTPUT);
        digitalWrite(充电继电器,HIGH);
        发射继电器状态 = 0;
        pinMode(发射继电器, OUTPUT);
        digitalWrite(发射继电器,LOW);
        Serial.println(String("充电开，") + String("发射关"));
        while (mixly_digitalRead(按钮) == LOW) {
        }

      } else if (充电继电器状态 == 1) {
        充电继电器状态 = 2;
        pinMode(充电继电器, OUTPUT);
        digitalWrite(充电继电器,LOW);
        发射继电器状态 = HIGH;
        pinMode(发射继电器, OUTPUT);
        digitalWrite(发射继电器,HIGH);
        while (mixly_digitalRead(按钮) == LOW) {
        }
        Serial.println(String("充电关,") + String("发射开"));
      }

    } else if (充电继电器状态 == 2) {
      充电继电器状态 = 0;
      pinMode(充电继电器, OUTPUT);
      digitalWrite(充电继电器,LOW);
      发射继电器状态 = HIGH;
      pinMode(发射继电器, OUTPUT);
      digitalWrite(发射继电器,LOW);
      while (mixly_digitalRead(按钮) == LOW) {
      }
      Serial.println(String("充电关,") + String("充电关"));
    }

  }
}

void setup(){
  按钮 = 2;
  充电继电器 = 13;
  发射继电器 = 12;
  充电继电器状态 = 0;
  发射继电器状态 = 0;
  舵机1角度 = 90;
  舵机2角度 = 90;
  servo_6.attach(6);
  servo_7.attach(7);
  pinMode(按钮, INPUT);
  充电继电器状态 = 0;
  发射继电器状态 = 0;
  pinMode(充电继电器, OUTPUT);
  digitalWrite(充电继电器,LOW);
  pinMode(发射继电器, OUTPUT);
  digitalWrite(发射继电器,LOW);
  servo_6.write(舵机1角度);
  delay(0);
  servo_7.write(舵机2角度);
  delay(0);
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
  继电器控制();
  舵机控制();

}