Minibalance For Arduino上位机调试（调PID神器）

最近再搞PID，发现一款不错的软件
Minibalance

链接：https://pan.baidu.com/s/1I9bME3g851ylhY6bTixE0w
提取码：1234
首先将库文件拷贝到您的Arduino安装目录下的Libraries文件夹下。

然后打开arduino软件，进行编译上上传，然后用管理员运行上位机Minibalance，然后点击下面的打开串口，设置好波特率，就可以看到数据变换的波形了：

官方调试代码：

/****************************************************************************
   作者：平衡小车之家
   产品名称：Minibalance For Arduino
****************************************************************************/
#include <DATASCOPE.h>      //这是PC端上位机的库文件
DATASCOPE data;
unsigned char Send_Count;  //上位机相关变量
float a;
int show1,show2,show3,show4;
/**************************************************************************
函数功能：虚拟示波器往上位机发送数据 作者：平衡小车之家
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void DataScope(void)
{
  int i;
  data.DataScope_Get_Channel_Data(show1, 1);  //显示第一个数据，角度
  data.DataScope_Get_Channel_Data(show2, 2);//显示第二个数据，左轮速度  也就是每40ms输出的脉冲计数
  data.DataScope_Get_Channel_Data(show3, 3);//显示第三个数据，右轮速度 也就是每40ms输出的脉冲计数
  data.DataScope_Get_Channel_Data(show4, 4);//显示第四个数据，电池电压，单位V
  Send_Count = data.DataScope_Data_Generate(4); 
  for ( i = 0 ; i < Send_Count; i++)
  {
    Serial.write(DataScope_OutPut_Buffer[i]);  
  }
  delay(50);  //上位机必须严格控制发送时序
}
/**************************************************************************
函数功能：初始化 相当于STM32里面的Main函数 作者：平衡小车之家
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void setup() {

  Serial.begin(128000);       //开启串口，设置波特率为 128000
}
/**************************************************************************
函数功能：主循环程序体
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void loop() {
      a+=0.1;
    if(a>3.14)  a=-3.14; 
   
    show1=100*sin(a);
//    show2=500* tan(a);
    show3=100*cos(a);
    show4=100*a;
     Serial.begin(128000), DataScope(); //使用上位机时，波特率是128000
     delay(50);
}

官方标志库函数解析：

#ifndef _DATASCOPE_H__      
#define _DATASCOPE_H__

//导入Arduino核心头文件
#include"Arduino.h"  
extern unsigned char DataScope_OutPut_Buffer[42];	   //输出的数据是42字节的


class DATASCOPE                                         //data.的类
{
public:
DATASCOPE();                                            //
void  Float2Byte(float *target,unsigned char *buf,unsigned char beg);       //两个浮点数数据，可以理解为数据处理
void DataScope_Get_Channel_Data(float Data,unsigned char Channel);          //数据获取通道 入口参数分别是 数据存哪 存通道几
unsigned char DataScope_Data_Generate(unsigned char Channel_Number);        //数据生成发送
};

#endif

DATASCOPE:

DATASCOPE();
没搞懂，里面啥都没写

Float2Byte：

 void  Float2Byte(float *target,unsigned char *buf,unsigned char beg);       //数据处理
{
    unsigned char *point;
    point = (unsigned char*)target;	  //得到float的地址
    buf[beg]   = point[0];
    buf[beg+1] = point[1];
    buf[beg+2] = point[2];
    buf[beg+3] = point[3];
}
/*
会在DataScope_Get_Channel_Data中调用，主要是负责处理数据的
将数据存进一个地址里面
*/

DataScope_Get_Channel_Data：

void DATASCOPE::DataScope_Get_Channel_Data(float Data,unsigned char Channel)
{
if ( (Channel > 10) || (Channel == 0) ) return;  //通道个数大于10或等于0，直接跳出，不执行函数
  else
  {
     switch (Channel)
		{
      case 1:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,1); break;
      case 2:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,5); break;
		  case 3:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,9); break;
		  case 4:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,13); break;
		  case 5:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,17); break;
		  case 6:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,21); break;
		  case 7:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,25); break;
		  case 8:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,29); break;
		  case 9:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,33); break;
		  case 10: Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,37); break;
		}
  }	   
}

/*
选择通道几，最多有10个通道
数据入口参数data，在例程中是int show1,show2,show3,show4;可以自己加

*/

void DATASCOPE::DataScope_Get_Channel_Data(float Data,unsigned char Channel)
{
if ( (Channel > 10) || (Channel == 0) ) return;  //通道个数大于10或等于0，直接跳出，不执行函数
  else
  {
     switch (Channel)
		{
      case 1:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,1); break;
      case 2:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,5); break;
		  case 3:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,9); break;
		  case 4:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,13); break;
		  case 5:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,17); break;
		  case 6:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,21); break;
		  case 7:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,25); break;
		  case 8:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,29); break;
		  case 9:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,33); break;
		  case 10: Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,37); break;
		}
  }	   
}


unsigned char DATASCOPE::DataScope_Data_Generate(unsigned char Channel_Number)
{
	if ( (Channel_Number > 10) || (Channel_Number == 0) ) { return 0; }  //通道个数大于10或等于0，直接跳出，不执行函数
  else
  {	
	 DataScope_OutPut_Buffer[0] = '$';  //帧头
		
	 switch(Channel_Number)   
   { 
		 case 1:   DataScope_OutPut_Buffer[5]  =  5; return  6;  
		 case 2:   DataScope_OutPut_Buffer[9]  =  9; return 10;
		 case 3:   DataScope_OutPut_Buffer[13] = 13; return 14; 
		 case 4:   DataScope_OutPut_Buffer[17] = 17; return 18;
		 case 5:   DataScope_OutPut_Buffer[21] = 21; return 22;  
		 case 6:   DataScope_OutPut_Buffer[25] = 25; return 26;
		 case 7:   DataScope_OutPut_Buffer[29] = 29; return 30; 
		 case 8:   DataScope_OutPut_Buffer[33] = 33; return 34; 
		 case 9:   DataScope_OutPut_Buffer[37] = 37; return 38;
     case 10:  DataScope_OutPut_Buffer[41] = 41; return 42; 
   }	 
  }
	return 0;
}
/*没看懂。。。*/
/*应该是四字节为1位，调用选择去发送数据，然后在主程序调用void DataScope(void)就可以了*/

cpp.c

#include"DATASCOPE.h"
#include"Arduino.h"
  unsigned char DataScope_OutPut_Buffer[42] = {0};	   //串口发送缓冲区

DATASCOPE::DATASCOPE()
{
}

void DATASCOPE::Float2Byte(float *target,unsigned char *buf,unsigned char beg)
{
    unsigned char *point;
    point = (unsigned char*)target;	  //得到float的地址
    buf[beg]   = point[0];
    buf[beg+1] = point[1];
    buf[beg+2] = point[2];
    buf[beg+3] = point[3];
}
void DATASCOPE::DataScope_Get_Channel_Data(float Data,unsigned char Channel)
{
if ( (Channel > 10) || (Channel == 0) ) return;  //通道个数大于10或等于0，直接跳出，不执行函数
  else
  {
     switch (Channel)
		{
      case 1:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,1); break;
      case 2:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,5); break;
		  case 3:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,9); break;
		  case 4:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,13); break;
		  case 5:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,17); break;
		  case 6:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,21); break;
		  case 7:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,25); break;
		  case 8:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,29); break;
		  case 9:  Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,33); break;
		  case 10: Float2Byte(&Data,DataScope_OutPut_Buffer,37); break;
		}
  }	   
}


unsigned char DATASCOPE::DataScope_Data_Generate(unsigned char Channel_Number)
{
	if ( (Channel_Number > 10) || (Channel_Number == 0) ) { return 0; }  //通道个数大于10或等于0，直接跳出，不执行函数
  else
  {	
	 DataScope_OutPut_Buffer[0] = '$';  //帧头
		
	 switch(Channel_Number)   
   { 
		 case 1:   DataScope_OutPut_Buffer[5]  =  5; return  6;  
		 case 2:   DataScope_OutPut_Buffer[9]  =  9; return 10;
		 case 3:   DataScope_OutPut_Buffer[13] = 13; return 14; 
		 case 4:   DataScope_OutPut_Buffer[17] = 17; return 18;
		 case 5:   DataScope_OutPut_Buffer[21] = 21; return 22;  
		 case 6:   DataScope_OutPut_Buffer[25] = 25; return 26;
		 case 7:   DataScope_OutPut_Buffer[29] = 29; return 30; 
		 case 8:   DataScope_OutPut_Buffer[33] = 33; return 34; 
		 case 9:   DataScope_OutPut_Buffer[37] = 37; return 38;
     case 10:  DataScope_OutPut_Buffer[41] = 41; return 42; 
   }	 
  }
	return 0;
}