【毕业设计】基于arduino的蓝牙扫地机器人

一、系统方案

1、 主控制器件的论证与选择

因为开发的功能和实现的功能比较简单，不需要那么多外设，所以经过价格和性能等多方面的综合考虑，最终选用arduino UNO R3芯片，其强大的库函数和内核十分方便我们开发和调试。

1.1.1 控制器选用

电机控制系统选用常用的L298N，其有四路PWM电机控制信号输出，是做小车的上佳之选。

1.1.2 控制系统方案选择

控制方案分为两种，一种是用蓝牙主动控制运行，一种是小车自动控制。

2、 模块的论证与选择

选择的模块有：
红外对管
L298N电机驱动块
继电器
自锁开关
AMS1117线性稳压模块
电机马达

3、控制系统的论证与选择

控制系统由arduino输出四路PWM给电机驱动块，然后控制四路电机速度，从而达到控制前进、后退、向左、向右、加速、减速等效果。
主控芯片接收蓝牙通过串口发送过来的信号，可以选择模式和运行状态，从而达到控制扫地机器人的效果。

二、系统理论分析与计算

1、电路分析

略

三、电路与程序设计

1、电路的设计

略
具体参考我之前的文章：基本于arduino和app inventor 的蓝牙控制小车

2、程序的设计

（1）程序功能描述与设计思路

小车可以通过蓝牙手动控制，也可以自动控制。
自动控制通过五个红外对管进行避障。
然后通过自锁开关打开关闭总电源。
同时还有一个自锁开关用来开关继电器，继电器控制底部扫地电机旋转

（2）程序流程图

略 代码比较简单，就不做流程图了

（3） 代码

main：

int mode = 1;     //模式  模式=1时，为自动控制模式 模式=0是为蓝牙控制模式
String data = "";     //定义一个字符串类型data  用来储存接收到的数据
bool flag = false;    // 接收完成标志位

#define IN1 3         //定义引脚4是IN1
#define IN2 5         //定义引脚4是IN1
#define IN3 6         //定义引脚4是IN1
#define IN4 11        //定义引脚4是IN1
#define hwdg1  10     //第一个红外对管是10号引脚，名字为hwdg1
#define hwdg2   7     //第二个红外对管是7号引脚，名字为hwdg1
#define hwdg3   9     //第四个红外对管是9号引脚，名字为hwdg1
#define hwdg4   8     //第五个红外对管是8号引脚，名字为hwdg1
#define hwdg5   2     //第三个红外对管是2号引脚，名字为hwdg1
#define zskg    4     //自锁开关  定义引脚为4号引脚
int zskg_flag=0;      //自锁开关的模式标志位    模式=0，停止扫地  模式=1开始扫地
#define jdq    12     //定义继电器为12号引脚
void setup() {
  Serial.begin(9600);//串口开始 波特率是9600 是的是1s或者1ns传输一个周期的数据
  pinMode(IN1, OUTPUT); //引脚输出1
  pinMode(IN2, OUTPUT); //引脚输出2
  pinMode(IN3, OUTPUT); //引脚输出3
  pinMode(IN4, OUTPUT); //引脚输出4
  pinMode(jdq, OUTPUT); //继电器引脚输出
  pinMode(hwdg1, INPUT);//红外对管1模式为输入
  pinMode(hwdg2, INPUT);//红外对管2模式为输入
  pinMode(hwdg3, INPUT);//红外对管3模式为输入
  pinMode(hwdg4, INPUT);//红外对管4模式为输入
  pinMode(hwdg5, INPUT);//红外对管5模式为输入
  pinMode(zskg, INPUT_PULLUP);//自锁开关模式为上拉输入，不按下时为1，按下时接地为0  为0开启扫地
}
void loop()
{

  data_chuli();   //接收串口的数据
  if (mode == 1)
  {
    zidong_mode();  //自动模式
  }
  saodi();  //扫地开关
}

uart:

/*
 * 串口中断接收和串口处理函数
 */
void data_chuli()
{
  if (flag)   //如果串口中断接收完成
  {
    Serial.println(data);
    if (data == '0') //如果data为0，全停  刹车
    {
      stod(1);
    }
    if (data == '1')                 //IN1 IN2 高低 IN3 IN4 高低 前进
    {
      qj();
    }
    if (data == '2')                //IN1 IN2 低高 IN3 IN4 低高  后退
    {
      ht(1);
    }
    if (data == '3')                //IN1 IN2 高低 IN3 IN4 低高  左转，靠反向力去转
    {
      zz();
    }
    if (data == '4')                //IN1 IN2 低高 IN3 IN4 高低  右转，靠反向力去转
    {
      yz();
    }
    if (data == '5') //模式1
    {
      mode = 1;
    }
    if (data == '6') //模式0
    {
      mode = 0;
    }
    if (data == '7') //扫地模式1 打开扫地
    {
      zskg_flag = 1;
    }
    if (data == '8') //扫地模式0 关闭扫地
    {
      zskg_flag = 0;
    }
    
    flag=false;     //还原串口标志位
    data = "";      //清空串口数据等待下一次数据
  }
}

void serialEvent() //串口中断函数
{
  while (Serial.available()) {
    char inChar = (char)Serial.read();
    data += inChar;
    delay(1);
    flag = true;
  }
}

xiaoche:

/*
 * 小车前进后退右转左转代码
 */

void disu_qj()
{
  analogWrite(IN1, 110);  //速度100
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(IN3, 120);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}
void disu_ht()
{
  digitalWrite(IN1, LOW);
  analogWrite(IN2, 150);  //速度100
  digitalWrite(IN3, LOW);
  analogWrite(IN4, 150);
}
void disu_yz()
{
  analogWrite(IN1, 0);  //速度100
  analogWrite(IN2, 150);  //速度100
  analogWrite(IN3, 150);  //速度100
  analogWrite(IN4, 0);
}

void disu_zz()
{
  analogWrite(IN1, 150);  //速度100
  analogWrite(IN2, 0);  //速度100
  analogWrite(IN3, 0);  //速度100
  analogWrite(IN4, 150);
}
void qj()
{
  digitalWrite(IN1, 1);
  digitalWrite(IN2, 0);
  digitalWrite(IN3, 1);
  digitalWrite(IN4, 0);
}

void ht(int time)
{
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, 1);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, 1);
  delay(time);
}
void zz()
{
  digitalWrite(IN1, 1);
  digitalWrite(IN2, 0);
  digitalWrite(IN3, 0);
  digitalWrite(IN4, 1);
}
void yz()
{
  digitalWrite(IN1, 0);
  digitalWrite(IN2, 1);
  digitalWrite(IN3, 1);
  digitalWrite(IN4, 0);
}

void stod(int time)
{
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  delay(time);
}

void err()    //防止卡死或者有可能出现的错误情况
{
  if (digitalRead(hwdg2) == 0 && digitalRead(hwdg3) == 0)
  {
    ht(500);
  }
}

zidong:

  /**自动扫地函数**/

void zidong_mode()  //自动模式
{
//  Serial.println(String("z:") + digitalRead(hwdg2));  //打印调试
//  Serial.println(String("r:") + digitalRead(hwdg3));
//  Serial.println(String("l:") + digitalRead(hwdg1));
 if (digitalRead(hwdg5) == 0)   //如果中间红外对管检测到障碍物
  {
    delay(5);
    err();                    
    if (digitalRead(hwdg5) == 0)
    {
      ht(500);
      delay(500);
      stod(300);
    }
  }
else if (digitalRead(hwdg2) == 0) //如果第二个红外对管检测到障碍物
  {
    delay(5);
    err();
    if (digitalRead(hwdg2) == 0)
    {
      ht(500);
      disu_yz();
      delay(500);
    }
  }

  else if (digitalRead(hwdg3) == 0)//如果第三个红外对管检测到障碍物
  {
    delay(5);
    err();
    if (digitalRead(hwdg3) == 0)
    {
      ht(500);
      disu_zz();
      delay(500);
    }
  }


else  if (digitalRead(hwdg1) == 0)  //如果第一个红外对管检测到障碍物
  { delay(5);
    if (digitalRead(hwdg1) == 0)
    {
      ht(300);
      disu_yz();
      delay(200);
    }
  }


  else if (digitalRead(hwdg4) == 0)//如果第四个红外对管检测到障碍物
  { delay(5);
    if (digitalRead(hwdg4) == 0)
    {
      ht(300);
      disu_zz();
      delay(200);
    }
  }

  else {
    disu_qj();                      //否则都没有障碍物  那就前进
  }
}

zskg:

void saodi()
{
  //    Serial.println(String("4:") + digitalRead(zskg));
  if (digitalRead(zskg) == 0  ||  zskg_flag==1)   //如果按钮按下接地  或者 自锁开关标志位==1（这是串口控制的）
  { delay(20);
    if (digitalRead(zskg) == 0  ||  zskg_flag==1)
    {
      digitalWrite(jdq, 1);                       //继电器闭合
    }
  }  else {
      digitalWrite(jdq, 0);                       //继电器断开
    }

}

四、测试方案与测试结果

1、测试方案

2、测试条件与仪器

3、测试结果及分析

五、参考文献

具体参考我之前的文章：我参考我自己
红外对管
arduino霍尔编码器蓝牙小车代码

工程文件下载

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