目录
一、系统方案
1、 主控制器件的论证与选择
因为开发的功能和实现的功能比较简单,不需要那么多外设,所以经过价格和性能等多方面的综合考虑,最终选用arduino UNO R3芯片,其强大的库函数和内核十分方便我们开发和调试。
1.1.1 控制器选用
电机控制系统选用常用的L298N,其有四路PWM电机控制信号输出,是做小车的上佳之选。
1.1.2 控制系统方案选择
控制方案分为两种,一种是用蓝牙主动控制运行,一种是小车自动控制。
2、 模块的论证与选择
选择的模块有:
红外对管
L298N电机驱动块
继电器
自锁开关
AMS1117线性稳压模块
电机马达
3、控制系统的论证与选择
控制系统由arduino输出四路PWM给电机驱动块,然后控制四路电机速度,从而达到控制前进、后退、向左、向右、加速、减速等效果。
主控芯片接收蓝牙通过串口发送过来的信号,可以选择模式和运行状态,从而达到控制扫地机器人的效果。
二、系统理论分析与计算
1、电路分析
略
三、电路与程序设计
1、电路的设计
略
具体参考我之前的文章:基本于arduino和app inventor 的蓝牙控制小车
2、程序的设计
(1)程序功能描述与设计思路
小车可以通过蓝牙手动控制,也可以自动控制。
自动控制通过五个红外对管进行避障。
然后通过自锁开关打开关闭总电源。
同时还有一个自锁开关用来开关继电器,继电器控制底部扫地电机旋转
(2)程序流程图
略 代码比较简单,就不做流程图了
(3) 代码
main:
int mode = 1; //模式 模式=1时,为自动控制模式 模式=0是为蓝牙控制模式
String data = ""; //定义一个字符串类型data 用来储存接收到的数据
bool flag = false; // 接收完成标志位
#define IN1 3 //定义引脚4是IN1
#define IN2 5 //定义引脚4是IN1
#define IN3 6 //定义引脚4是IN1
#define IN4 11 //定义引脚4是IN1
#define hwdg1 10 //第一个红外对管是10号引脚,名字为hwdg1
#define hwdg2 7 //第二个红外对管是7号引脚,名字为hwdg1
#define hwdg3 9 //第四个红外对管是9号引脚,名字为hwdg1
#define hwdg4 8 //第五个红外对管是8号引脚,名字为hwdg1
#define hwdg5 2 //第三个红外对管是2号引脚,名字为hwdg1
#define zskg 4 //自锁开关 定义引脚为4号引脚
int zskg_flag=0; //自锁开关的模式标志位 模式=0,停止扫地 模式=1开始扫地
#define jdq 12 //定义继电器为12号引脚
void setup() {
Serial.begin(9600);//串口开始 波特率是9600 是的是1s或者1ns传输一个周期的数据
pinMode(IN1, OUTPUT); //引脚输出1
pinMode(IN2, OUTPUT); //引脚输出2
pinMode(IN3, OUTPUT); //引脚输出3
pinMode(IN4, OUTPUT); //引脚输出4
pinMode(jdq, OUTPUT); //继电器引脚输出
pinMode(hwdg1, INPUT);//红外对管1模式为输入
pinMode(hwdg2, INPUT);//红外对管2模式为输入
pinMode(hwdg3, INPUT);//红外对管3模式为输入
pinMode(hwdg4, INPUT);//红外对管4模式为输入
pinMode(hwdg5, INPUT);//红外对管5模式为输入
pinMode(zskg, INPUT_PULLUP);//自锁开关模式为上拉输入,不按下时为1,按下时接地为0 为0开启扫地
}
void loop()
{
data_chuli(); //接收串口的数据
if (mode == 1)
{
zidong_mode(); //自动模式
}
saodi(); //扫地开关
}
uart:
/*
* 串口中断接收和串口处理函数
*/
void data_chuli()
{
if (flag) //如果串口中断接收完成
{
Serial.println(data);
if (data == '0') //如果data为0,全停 刹车
{
stod(1);
}
if (data == '1') //IN1 IN2 高低 IN3 IN4 高低 前进
{
qj();
}
if (data == '2') //IN1 IN2 低高 IN3 IN4 低高 后退
{
ht(1);
}
if (data == '3') //IN1 IN2 高低 IN3 IN4 低高 左转,靠反向力去转
{
zz();
}
if (data == '4') //IN1 IN2 低高 IN3 IN4 高低 右转,靠反向力去转
{
yz();
}
if (data == '5') //模式1
{
mode = 1;
}
if (data == '6') //模式0
{
mode = 0;
}
if (data == '7') //扫地模式1 打开扫地
{
zskg_flag = 1;
}
if (data == '8') //扫地模式0 关闭扫地
{
zskg_flag = 0;
}
flag=false; //还原串口标志位
data = ""; //清空串口数据等待下一次数据
}
}
void serialEvent() //串口中断函数
{
while (Serial.available()) {
char inChar = (char)Serial.read();
data += inChar;
delay(1);
flag = true;
}
}
xiaoche:
/*
* 小车前进后退右转左转代码
*/
void disu_qj()
{
analogWrite(IN1, 110); //速度100
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(IN3, 120);
digitalWrite(IN4, LOW);
}
void disu_ht()
{
digitalWrite(IN1, LOW);
analogWrite(IN2, 150); //速度100
digitalWrite(IN3, LOW);
analogWrite(IN4, 150);
}
void disu_yz()
{
analogWrite(IN1, 0); //速度100
analogWrite(IN2, 150); //速度100
analogWrite(IN3, 150); //速度100
analogWrite(IN4, 0);
}
void disu_zz()
{
analogWrite(IN1, 150); //速度100
analogWrite(IN2, 0); //速度100
analogWrite(IN3, 0); //速度100
analogWrite(IN4, 150);
}
void qj()
{
digitalWrite(IN1, 1);
digitalWrite(IN2, 0);
digitalWrite(IN3, 1);
digitalWrite(IN4, 0);
}
void ht(int time)
{
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, 1);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, 1);
delay(time);
}
void zz()
{
digitalWrite(IN1, 1);
digitalWrite(IN2, 0);
digitalWrite(IN3, 0);
digitalWrite(IN4, 1);
}
void yz()
{
digitalWrite(IN1, 0);
digitalWrite(IN2, 1);
digitalWrite(IN3, 1);
digitalWrite(IN4, 0);
}
void stod(int time)
{
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(time);
}
void err() //防止卡死或者有可能出现的错误情况
{
if (digitalRead(hwdg2) == 0 && digitalRead(hwdg3) == 0)
{
ht(500);
}
}
zidong:
/**自动扫地函数**/
void zidong_mode() //自动模式
{
// Serial.println(String("z:") + digitalRead(hwdg2)); //打印调试
// Serial.println(String("r:") + digitalRead(hwdg3));
// Serial.println(String("l:") + digitalRead(hwdg1));
if (digitalRead(hwdg5) == 0) //如果中间红外对管检测到障碍物
{
delay(5);
err();
if (digitalRead(hwdg5) == 0)
{
ht(500);
delay(500);
stod(300);
}
}
else if (digitalRead(hwdg2) == 0) //如果第二个红外对管检测到障碍物
{
delay(5);
err();
if (digitalRead(hwdg2) == 0)
{
ht(500);
disu_yz();
delay(500);
}
}
else if (digitalRead(hwdg3) == 0)//如果第三个红外对管检测到障碍物
{
delay(5);
err();
if (digitalRead(hwdg3) == 0)
{
ht(500);
disu_zz();
delay(500);
}
}
else if (digitalRead(hwdg1) == 0) //如果第一个红外对管检测到障碍物
{ delay(5);
if (digitalRead(hwdg1) == 0)
{
ht(300);
disu_yz();
delay(200);
}
}
else if (digitalRead(hwdg4) == 0)//如果第四个红外对管检测到障碍物
{ delay(5);
if (digitalRead(hwdg4) == 0)
{
ht(300);
disu_zz();
delay(200);
}
}
else {
disu_qj(); //否则都没有障碍物 那就前进
}
}
zskg:
void saodi()
{
// Serial.println(String("4:") + digitalRead(zskg));
if (digitalRead(zskg) == 0 || zskg_flag==1) //如果按钮按下接地 或者 自锁开关标志位==1(这是串口控制的)
{ delay(20);
if (digitalRead(zskg) == 0 || zskg_flag==1)
{
digitalWrite(jdq, 1); //继电器闭合
}
} else {
digitalWrite(jdq, 0); //继电器断开
}
}
四、测试方案与测试结果
1、测试方案
2、测试条件与仪器
3、测试结果及分析
五、参考文献
具体参考我之前的文章:我参考我自己
红外对管
arduino霍尔编码器蓝牙小车代码