NVIC嵌套向量中断控制器

        首先区分一下中断和异常的关系，其实中断和异常时有差异也有关联的，我们常常所说的中断其实也包含了异常。中断是指系统停止当前正在运行的程序转而其他服务，可能是程序接收了比自身高优先级的请求，或者是人为设置中断，中断是属于正常现象。 异常可以理解为MCU或者程序处于某种异常状态，异常属于不正常现象。注意一下：CM3的外部中断和STM32的外部中断不是一个概念。CM3：除了内核异常之外的都是外部中断；STM32：外部中断EXTI只有6个。所以如果在CM3角度看，像USART这类中断是属于外部中断；若在STM32角度看，EXTI外部引脚中断才属于中断。

我们刚开始接触单片机的时候都大致了解了中断的大致流程：

        中断响应和处理流程：处理器接受到中断信号之后，立即停止当前正在执行的程序，并且保存当前处理器状态,程序指针等，然后进入中断服务程序；完成中断处理之后即可返回原程序继续执行。一个中断服务程序对应于一个中断源，每个中断源都有其特定的中断服务程序。在中断服务程序中，处理器一般需要做3部分工作：一是保护现场，即保存执行中断源请求的特别任务之前的处理器状态,程序指针等，以便中断处理之后能正确返回；二是解析当前中断，执行相应动作；三是恢复现场，再返回到中断前的程序。

那么在STM32的中断与51单片机的中断有什么不一样呢？

STM32F103 中断讲解

由于 STM32F103 是基于 ARM Cortex M3 内核设计的，因此我们先了解一下 ARM Cortex M3 的中断，M3 内核的中断分为两大部分，第一部分是系统中断，一共有 16 个，第二部分是 留给芯片厂家的 240 的外设中断（这两部分加起来一共有 256 个中断）。但是芯片厂家可能 用不上 240 个外设中断，因此会对其进行裁剪，STM32F103 只是用了 60 个外设中断。 下面看一下 STM32F103 这 76 个中断（16 个系统中断有些是预留的，有意义的系统中断为 10 个。另外中断优先级数越小优先级别越高）：

在STM32官方文档手册中有对STM32F10XX参考手册中的中断事件描述：

        其中灰色部分是系统的16个中断，其余 60 个为外设中断。另外除了三个中断优先级固定外，剩余的中断优先级都是可以通过程序设置的，STM32 支持 16 个可编程优先级。

在MDK中，有标准的异常和中断向量表文件可以使用（startup_stm32f10x_hd.s），在其中标明了中断处理函数的名称，不能随意定义。而中断通道NVIC_IRQChannel（即IRQn_Type类型）是在stm32f10x.h文件中进行了宏定义。

这里说一下和中断设置有关的名词： 

中断使能/失能：中断使能的意思是让中断有效或者说是开中断，失能则是关闭 中断。

中断挂起/解挂：当一个中断发生时，此时单片机正在执行和该中断同优先级或者更高 优先级的另外一个中断时，该中断将被挂起，直到另一个中断执行完才可解挂并执行，其实 就是根据中断优先级排队。

中断嵌套：一个高优先级的中断打断了低优先级的中断的过程 就是中断嵌套，这样做使得不同优先级的中断能够按照优先级的大小依次执行，可以理解为 VIP 插队。 接下来我们看一下 STM32F103 中断的相关寄存器（这些寄存器是用于设置 STM32F103 的 60 个外设中断的）

该段代码位于 core_cm3.h 文件中，它定义的是就是 STM32 的中断相关寄存器。

⚫ 中断使/失能寄存器（ISER/ICER）

ISER 用于使能某个中断，寄存器中的一个位对应着一个中断，写 1 就使能，写 0 被忽略。由于 CM3 内核最多支持 240 个外设中断，因此 ISER 是由 8 个 32 位的寄存器组成（只不 过剩余的最高 16 位没有用到），而 STM32F103 只有 60 个中断，因此只用到了 ISER[0]和 ISER[1]的低 28 位。 同理，ICER 用于设置 STM32 的中断失能，写 1 失能，写 0 忽略。

⚫ 中断挂起/解挂寄存器(ISPR/ICPR)

这两组寄存器用于设置中断挂起和解挂，操作和中断使/失能寄存器一致。

⚫ 活动中断标志寄存器 （IABR）

字面理解就是用于记录此时正在执行中断的寄存器，如果一个中断被执行，那么该中断 对应位就会被置 1，即使该中断被其他更高优先级的中断打断，只要该中断没有执行完就一 直保持 1 的状态，直到中断服务函数执行完才会被硬件自动清零。 

⚫ 中断优先级寄存器(IP)

中断优先级寄存器用于设置每个中断的优先级，CM3 内核最大支持 240 个外设中断并为 每个中断分配了 8 位可编程优先级，但是 STM32F103 只用到了 60 个中断优先级寄存器，而 且每个中断只用到了高四位来设置中断优先级。这高四位又被分组为两部分优先级：抢占优先级和子优先级。一个中断是否需能够抢占其他中断 由三个因素决定：抢占优先级，子优先级，中断编号。 

STM32的NVIC分组：

        STM32将中断分为0-4组，假设设置为组2，则此时抢占优先级的取值范围是 0~3，子优先级取值范围也是 0~3，那么此时所有的 60 个中断，每个中断的中断优先寄存器的高四位中的最高 3 位是抢占优先级，较低 1 位是响应优先级。

这里需要注意两点：

第一，如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的话，则看哪个中断先发生就先执行；

第二，高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。而抢占优先级相同的中断，高优先级的响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。

（先看抢占优先级，再看响应优先级。按小的排，越小的先执行。）

假设现在有4个中断，中断1-4，设置此时的优先级分组3；NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);

中断1：抢占优先级5，子优先级0；

中断2：抢占优先级6，子优先级1；

中断3：抢占优先级5，子优先级1；

中断4：抢占优先级6，子优先级0；

那么这四个中断的顺序为：中断1>中断3>中断4>中断2

        我们在配置中断的时候，一般要做两个工作：（1）设置分组，（2）初始化NVIC 

以USART为例：

static void NVIC_Configuration(void)

{

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); /* 嵌套向量中断控制器组选择 */

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;  /* 配置USART为中断源 */

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  /* 抢断优先级*/

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  /* 子优先级 */

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  /* 使能中断 */

    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  /* 初始化配置NVIC */

}

此函数可以就可已在串口中断配置的时候调用了。以上就是有关NVIC中断的配置。

更多参考资料参考链接：https://blog.csdn.net/m0_53095678/article/details/122706116