新手入门新电脑安装配置orb slam2 一步到位不踩坑（ubutun18.04）

司马小妹的成长故事

已于 2022-04-11 12:41:42 修改

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分类专栏： slam 文章标签： slam linux

于 2021-06-16 13:52:41 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51134241/article/details/117919080

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这篇博客为新手详细介绍了如何在Ubuntu 18.04上安装配置ORB SLAM2，包括安装基础工具、Pangolin、OpenCV 3.4.1、Eigen3，解决编译问题，以及运行单目SLAM实例。过程中特别强调了OpenCV版本选择和环境变量配置，确保不踩坑。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、安装基础工具

（1）更新软件源:

  sudo apt update

（2）安装git，用于从GitHub上克隆项目包到本地:

  sudo apt-get install git

（3）安装Cmake用于程序的编译:

  sudo apt-get install cmake

（4）安装gcc,g++:

  sudo apt-get install gcc g++

（1）安装依赖项:

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libpython2.7-dev

（2）从GitHub将项目下载到本地，下载安装Pangolin:(可能会有点慢，如果因为网不太好断开了，再重新执行一次下列命令即可)

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

（3）编译安装:

进入Pangolin文件夹:

cd Pangolin

创建编译文件夹，命名为build:

mkdir build

进入文件夹进行配置:

cd build

cmake ..

(注意cmake 与..之间有一个空格)

sudo make

(可以用 "make -j "命令速度会稍快一些，但如果电脑性能不佳，还是使用make命令较好）

sudo make install

(如果是要跑ORB-SLAM2，建议用OpenCV 3.4.1 版本，不然之后会很麻烦，会出现不兼容问题）

在OPenCV官网下载OpenCV 3.4.1 的source包然后解压到本地（下载链接Releases - OpenCV，选择sources版本）

解压下载下来的zip包:(把压缩包放在你想要的位置，然后cd到该位置，解压即可）

unzip opencv-3.4.1.zip

进入到解压后的文件包中：

 cd opencv-3.4.1

安装依赖库和cmake ，如果提醒需要apt-get update，那就先sudo su进入root权限，再sudo

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