Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨

本篇博客开启了一个新的系列——自动驾驶决策规划算法。文章首先介绍了自动驾驶的六个级别划分，并解释了级别划分的依据。接着，通过类比人的大脑、小脑和感官，阐述了决策规划模块在自动驾驶系统中的核心地位。文章详细讲解了决策规划算法模块的三大构成：导航规划、行为规划和运动规划，并指出了各自的特点。最后，概述了本系列博客的目录和大纲，以及仿真环境，为读者提供了学习自动驾驶决策规划算法的清晰路径。欢迎感兴趣的读者持续关注，共同探索自动驾驶技术的前沿领域。

本篇博客深入探讨了自动驾驶决策规划算法中的一个关键数学概念——五次多项式。内容整理自 B站知名up主 忠厚老实的老王的视频。在车辆的决策规划中，舒适性的衡量标准是跃度（Jerk），它与加速度的三阶导数相关。为了使Jerk的绝对值最小，我们需要找到一种函数形式，使得加速度的变化尽可能平缓。这引出了最小化Jerk平方积分的数学问题。接着，探讨了二次或二次以下函数在最小化Jerk平方积分中的作用，以及实际情况下需要考虑的边界条件。