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ros机器人学习
文章平均质量分 71
lil-G
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS实践-融合slam的导航
简介以ros为平台,使用slam和导航的功能包,再Gazebo环境下进行仿真。mbot_navigationSLAM功能包slam使用gmapping:基于激光雷达和轮式差分、绘制二维栅格地图。安装gmapping:sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping使用gmapping.launch文件配置gmapping节点:<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" />原创 2021-06-15 15:09:35 · 654 阅读 · 0 评论 -
ROS实践-ArbotiX导航仿真
ArbotiX功能包ArbotiX:本身是一个硬件板卡,但是他提供相关功能包的驱动支持,其中就包括差速控制器功能包-更新机器人里程计。安装到src路径下成为功能包:给python文件添加可执行权限:python/bin下的所有python文件 右键-属性-权限-可执行打勾搭建仿真环境:(1)创建launch文件(2)创建配置文件-参数配置文件(config文件夹下)导航实例(ArbotiX+rviz)ROS BY EXAMPLE源码学习,对实践很有帮助实现的简单的导航仿真实例-只能用于仿真原创 2021-06-15 12:26:53 · 6240 阅读 · 3 评论 -
ROS实践-xacro文件创建
URDF建模存在的问题:模型冗余、参数不能计算。URDF进化成xacro模型文件就能解决了,xacro是URDF的进化版本,本质上还是URDF模型,但在管理上发生了很大的变化:精简代码、提供可编程接口。常量的定义:常量的使用:数学计算:在${ }内计算宏定义:宏调用:文件包含:优化后的代码:相比于URDF第二排多了一行说明是xacro模型,宏定义在最前面便于修改还有一个主文件来调用车体模型,这样可以加更多的东西,更加方便组装。xacro文件不能直接使用(1)通过命 令转化成u原创 2021-06-04 17:11:21 · 1234 阅读 · 0 评论 -
ROS实践-机器人建模
ROS实践-机器人建模机器人由四部分组成:控制系统(大脑)、传感系统(眼睛)、驱动系统(肌肉)、执行系统(手)。传感器输入信号,控制系统接受并释放控制命令,驱动将控制命令转化为执行系统能够执行的信号,执行系统执行。URDF-Unified Robot Description Format-统一机器人格式,ROS可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。创建一个机器人建模的功能包catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro...原创 2021-06-03 12:18:29 · 1371 阅读 · 0 评论 -
ROS实践-工作空间的使用
工作空间的创建ros里的工作空间就相当于C++的项目工程,都是用来放置代码的地方。而ros默认使用的是catkin编译系统,等同与c++的cmake编译系统,编译的方式有所区别,文件的放置有所区别。典型的空间必有这三个文件夹:src代码空间-存储功能包的源码、build编译空间-存储编译工程中的中间文件、devel开发空间-放置编译生成的可执行文件。随便建一个你想取名的文件夹,在里面创建src文件夹,使用catkin_init_workspace命令初始化工作空间,会自动生成CMakeLists.t原创 2021-06-02 13:25:38 · 321 阅读 · 0 评论