ROS实践-ArbotiX导航仿真

ArbotiX功能包

ArbotiX：本身是一个硬件板卡，但是他提供相关功能包的驱动支持，其中就包括差速控制器功能包-更新机器人里程计。
安装到src路径下成为功能包：git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
给python文件添加可执行权限：python/bin下的所有python文件 右键-属性-权限-可执行打勾。
搭建仿真环境：
（1）创建launch文件：arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch

<launch>
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_with_camera.xacro'" />
	<arg name="gui" default="false" />

	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

	<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
        <rosparam file="$(find mbot_description)/config/fake_mbot_arbotix.yaml" command="load" />
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_arbotix.rviz" required="true" />

</launch>

（2）创建配置文件-参数(控制器)配置文件（config文件夹下）:fake_mbot_arbotix.yaml

controllers: {
   base_controller: {
       type: diff_controller, 
       base_frame_id: base_footprint, 
       base_width: 0.26, 
       ticks_meter: 4100, 
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       accel_limit: 1.0 
    }
}

launch启动文件连接rviz、模型文件、arbotix控制器。（控制器控制模型在rviz上可视化）
还可以启动键盘控制功能包给控制器命令，转换成机器人的执行信息执行。

导航实例（ArbotiX+rviz）

ROS BY EXAMPLE源码学习，对实践很有帮助。
实现的简单的导航仿真实例-只能用于仿真验真-小玩具吧。
反正就是各种launch，对自己的学习有什么实际意义？-熟悉操作流程。

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_maap.yaml
rosrun rviz -d ‘rospack find rbx1_nav’/amcl.rviz