传感器融合
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是安澜啊
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【传感器融合】相机标定(理论推导+具体实现)
相机标定原因首先谈谈相机为什么需要标定?任何理论物理模型都是在特定假设上对真实事物的近似,然而在实际应用中存在误差。实际应用中,普通相机成像误差的主要来源有两部分,第一是sensor制造产生的误差,比如sensor成像单元不是正方形,sensor歪斜;第二是镜头制造和安装产生的误差,镜头一般存在非线性的径向畸变;镜头与相机sensor安装不平行,还会产生切向畸变。为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系,必须建立相机成像的几何模型,这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条原创 2022-03-21 18:09:28 · 6151 阅读 · 6 评论 -
【传感器融合理论】标定基础知识(外积,旋转矩阵,欧拉角,四元数)
目录外积欧式变换旋转矩阵和旋转向量欧拉角四元数参考外积从计算上来讲,外积就是两个向量的向量积,公式如下:其中:i,j,k 分别为基向量:[1,0,0],[0,1,0],[0,0,1]在三维几何中,向量a和向量b的外积结果是一个向量,更为熟知的叫法是法向量,该向量垂直于a和b向量构成的平面。在传感器标定上,可以使用外积进行坐标系转换。欧式变换在自动驾驶中,往往需要有一个统一的坐标系,通常称为车体坐标系(有些也叫世界坐 标系),如下图中的 xw ,...转载 2021-12-27 21:01:56 · 676 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合理论】05实战基础之3D-2D求解方法
目录3D-2D求解方法3D-2D原理推导3D-2D求解方法PnP是求解3D到2D点对运动的方 法。它描述了当知道n个3D空间点 及其投影位置时,如何估计相机的 位姿(位置和姿态)。PnP: perspective-n-PointEPnP: Efficient PnP3D-2D原理推导...原创 2021-10-31 13:58:56 · 342 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合理论】04多传感器信息融合理论(下)
信息融合的体系框架在多传感器融合中,按照对原始数据 处理方法的不同,多传感器融合系统的体 系结构可以分为三种:集中式,分布式和 混合式(混合式又分为有反馈结构和无反 馈结构)集中式集中式,就是将各传感器获得的原始数据直接送到中央处理器进行融合处理,可以实现实时融合。信息融合的级别分类...原创 2021-10-24 13:30:20 · 1659 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合理论】03多传感器信息融合理论(上)
目录概述信息融合基本原理估计方法(加权平均法、最小二乘法、卡尔曼滤波及其变种)加权平均法:最小二乘法卡尔曼滤波机及其变种分类方法(聚类分析)推理方法(贝叶斯方法、D-S方法)贝叶斯方法D-S方法深度学习融合方法基于深度学习特征提取的数据融合方法传统数据融合方法和深度学习数据融合方法比较概述主要是将同 方向不同传感器探测的目标在统一的 坐标系下设计一定的融合算法进行智 能化合成,产生更精确、鲁棒的目标 属性信息。这种系统可以消除不同传 感器之...原创 2021-10-22 13:10:14 · 2793 阅读 · 0 评论 -
【多传感器融合理论】02自动驾驶中多传感器同步理论
传感器时空同步概述原创 2021-10-21 13:59:48 · 4675 阅读 · 4 评论 -
【多传感器融合理论】01自动驾驶中常用传感器硬件介绍
目录摄像头介绍优势:工作原理:应用:性能要求:优缺点对比分析摄像头关键参数:激光雷达介绍:工作原理:激光雷达特性:激光雷达的分类:应用:毫米波雷达介绍概述工作原理基本结构应用性能参数惯性传感器工作原理IMU特性影响因素应用GNSS与RTK介绍概述应用超声波雷达概述工作原理超声波雷达类型超声波雷达的优劣势应用:摄像头介绍优势:可以识别车辆周边的环境信息和纹...原创 2021-10-19 17:48:41 · 2455 阅读 · 1 评论