目录 3D-2D求解方法 3D-2D原理推导 3D-2D求解方法 PnP是求解3D到2D点对运动的方 法。它描述了当知道n个3D空间点 及其投影位置时,如何估计相机的 位姿(位置和姿态)。 PnP: perspective-n-Point EPnP: Efficient PnP 3D-2D原理推导