无刷直流电机位置检测及BLDC六步控制（相关资料整合）

1、BLDC电机工作的基本原理
（1）通电导通产生磁场（右手定则），通电线圈的磁场和磁体类似，如下图：
磁体同性相斥，异性相吸，通电线圈和磁体之间同样是这样

 （2）无刷直流电机转子是永磁体构成，定子由铜线缠绕的绕组构成，简化结构如下图：

（3）BLDC换向分析
如下图所示，电流由U留到W。U相接正极，W相接负极，V相开路，那么此时电流由U相流到W相，同时U相和W相产生的磁场合成的磁场矢量方向即为转子磁场方向。

由BLDC的运行方式为绕组两两导通，所以三相线圈的导通组合只有6种通电情况，根据合理的顺序依次切换通电顺序即可让转子跟着磁场旋转起来。直流无刷电机的6排工作方式，线圈产生旋转磁场，见下图：

通过上图很容易知道，当通电顺序为U+W-、U+V-、W+V-、W+U-、V+U-、V+W-时，电机反转（逆时针）；当通电顺序为U+W-、V+W-、V+U-、W+U-、W+V-、U+V-时，电机正传（顺时针）。
2、电机应该在什么时候换向？如何知道电机的实时位置？
（1）首先，我们需要知道电机的实时位置，或者详细点说电机永磁转子在电机的什么位置？如果不知道转子的位置，就不知道何时该驱动哪个绕组？所以驱动无刷电机的前提是我们必须要知道转子的当前位置。无刷电机依靠传感器提供转子位置信息进行驱动的方式我们称之为有感驱动。霍尔传感器就是来检测永磁定子的位置的。
（2）霍尔的工作原理是什么？霍尔传感器可以检测磁场的变化，根据检测磁场的变化的特性再搭配一定的电路将磁场方向变化信号转化成不同的高低电平信号输出。

以霍尔传感器为参照物，转子旋转时，霍尔传感器检测到的磁场变化及输出信号如下所示。

同无刷电机均匀分布的定子一样，用于输出3路磁场信号的3个霍尔传感器也是均匀分布在无刷电机的一周的，每相相邻两个传感器电角度相差120°，电机按照一定方向转动时，3个霍尔的输出会按照6步的规律变化。霍尔信号变化如下图：

霍尔传感器U、V、W三相和电机U、V、W三相电机正反转的关系表（此部分缺少霍尔安装位置及图，以下表的正确性有待探讨）

3、进一步探讨霍尔信号、编码器信号与电机转向问题
从电机出轴方向看去，电机轴逆时针转动，霍尔信号的序列为

将霍尔信号按照H3 H2 H1的顺序组成三位二进制数，则霍尔信号翻译成状态为

以120°放置霍尔为例
如不给电机加电，使用示波器测量三个霍尔信号和电机三相反电动势，
按照上面所说的方向用手转动电机得到下图

① H1的上升沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为0°，也就是state4->state5的变化点；

② H3的下降沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为60°，也就是state5->state1的变化点；

③ H2的上升沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为120°，也就是state1>state3的变化点；

④ H1的下降沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为180°，也就是state3->state2的变化点；

⑤ H3的上升沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为240°，也就是state2->state6的变化点；

⑥ H3的下降沿对应电机q轴与H1位置电角度夹角为300°，也就是state6->state4的变化点；

d轴永远滞后q轴90°。
电机按上述转向转动，当q轴与电机某相的电角度夹角为0°时，这时磁场由S极切换为N极，磁场变化率最大，

该相反电动势电压在最高点，夹角为180°时，反电动势电压在最低点。

由上图可以看出q轴与H1位置电角度夹角为0后，继续转动90°电角度后A相反电动势达到最高点，

也就是说①时，q轴与A相电角度夹角为-90°，d轴与A相电角度夹角为-180°。

上图对应电机内部情况应如下简图所示，H1位置与A相电角度夹角为-90°

在电机制造中，对给定的H1位置与A相电角度夹角，霍尔实际安装的机械偏角由极对数和电子偏角共同决定。
4、怎么根据霍尔信号来确定定子三相绕组的导通顺序？
（1）拿到一个电机，如何测量出霍尔信号跟线反电势的关系？
准备一个四通道的示波器，三个通道用于测量霍尔信号，另一个通道分别测量AC、AB、BC跟霍尔之间的波形。（测量时不通电，手动旋转电机），
这样就可得到霍尔跟线反电势的波形图。
（2）相反电势跟线反电势的关系？
通过矢量合成的原理，例如Eac=Ea-Ec,绘制出矢量合成图，就可以知道线反电势和相反电势的关系，矢量合成图如下图所示：
从上图可知，Ea超前Eac 30度电角度，-Eb超前Eab 30度电角度，-Ec超前Ebc 30度电角度。这样既可绘制出相反电势跟霍尔信号的关系波形，如下图所示：

（3）相反电势跟相电压的关系是什么？
通过问题（2）我们已经相反电势跟霍尔信号的关系，而我们给绕组通电是给绕组施加电压，也就是如何给三相施加电压，所以我们还要找到霍尔信号跟相电压的关系，这样才能确定出霍尔信号对应的通电顺序。
这里引入电机等效分析模型，规定相电流的正方向由线段a/b/c流入，N端流出，那么我们可以知道，反电势产生的电流流向是相反的，但当我们在相线端a/b/c施加正向电压时，测量反电势，此时反电势电压的方向也是正向的。所以相电压跟相反电势电压方向一致，电流相反。
（4）怎么通过相反电势跟霍尔信号的波形关系确定绕组导通顺序？

从问题3我们可以知道，相反电势方向跟我们施加相电压的方向相同，电流方向相反，所以我们可以从上图直接得出每个霍尔沿跳变之后的绕组通电相序。绕组导通可以用下表表示（转动方向A-B-C）：