无刷电机转子位子检测——电感法

提出背景：

        永磁同步电机体功率密度高，节能高效，转矩特性刚性高，因此在工业以及消费类领域得到越来越高的应用。转子位置检测在永磁同步电机的驱动技术中尤为重要，只有转子磁场和定子磁场同步旋转，才能获得最佳的运行效果。而转子位置检测分为有传感器位置检测和无传感器位置检测。考虑在某些特定的应用场景和成本因素，无位置传感器转子位置检测发挥了无与伦比的优势。无位置传感器转子位置检测技术是利用电机运行时的电流，电压信号估算出转子位置。在无位置控制中，转子初始位置检测直接决定了电机的启动特性，因此特别重要。

        本文论述的是利用电机定子绕组在外部转子磁场的作用下，磁路饱和引起电机绕组电感的变化来确定电机转子的位置，即电感法。

理论准备：

安培环路定理：

磁路的磁动势：

磁感应强度：

 

                                                铁磁材料的磁化曲线

磁阻：

电感法位置检测的原理：

        定子绕组在转子磁场的作用下磁路饱和，磁导率变小，电感变小，通入不同角度的电压矢量时，电流的变化率不同。

实施方法：

        针对方波类型直流无刷电机，驱动方式采用六步换向驱动，因此可以将一个360°电周期分成6个扇区，每个扇区占60°电角度。电机转子位置也只能在这六个扇区中的一个，由此可以分别向这6个扇区的中心位置通入励磁电流，根据电流的变化情况来判断转子的大概位置。

        电压脉冲施加在置于永磁体磁场的定子绕组两端，定子磁场和永磁体转子磁场相加或者相减，这可能会导致定子磁场饱和。如果永磁体的北极靠近定子磁场的轴线，两个磁场相加，磁场饱和，磁导率下降，电感减小，电流变化率增大；相反永磁体南极靠近定子线圈绕组轴线，两个磁场相减，磁导率增大，电感变大，电流变化率变小；相同的激励电压脉冲，不同的电流变化率导致不同的峰值电流，因此通过判断引起不同的电流峰值的电压脉冲相位，就可以判断出永磁体转子的位置。六个激励电压脉冲矢量和换向激励模式相同。利用这种方法，可以将转子位置确定在30°~60°范围内。

                                                    6个电压脉冲矢量对应的扇区

                                                     6个母线电流脉冲

Current decay time时的电流脉冲是开关器件关闭时的续流电流。