【openMVG+openMVS】手机拍照重建三维场景

环境配置

测试环境ubuntu18.04 cmake3.20.x   gcc/g++ 9

首先安装openMVG （用于structure from motion）

https://github.com/openMVG/openMVG/blob/master/BUILD.md

然后安装openMVS（Multi view stereo）

 Building · cdcseacave/openMVS Wiki · GitHub

实操环节

1.进入openMVG的build后的文件夹

cd xxx/openMVG/build/software/SfM

2.使用openMVG的重建管线脚本

python SfM_GlobalPipeline.py [full path image directory] [resulting directory]

注意：一般拍摄图像中会有相机的参数信息，OpenMVG将尝试检索图像的像素焦距。如果没有，在 Scene Initialization stage我们可以使用-f X * 1.2 提供一个近似焦距，其中X = Max(image <Width, Height>)

此处可以修改脚本SfM_GlobalPipeline.py 里面的这一行

pIntrisics = subprocess.Popen( [os.path.join(OPENMVG_SFM_BIN, "openMVG_main_SfMInit_ImageListing"),  "-i", input_dir, "-o", matches_dir, "-d", camera_file_params,"-f","你的近似像素焦距"] )

初次运行可以使用 sceaux castle数据集进行尝试

GitHub - openMVG/ImageDataset_SceauxCastle: Image of "Chateau de Sceaux", Sceaux castle. France. Photographer: Copyright 2012 Pierre MOULON

在尝试自己采集的数据集时，按照示例的数据集的方式把图片放到一个文件夹里就好，有内参的写一个K.txt文件标定内参，没有的可以不写

 拍摄数据集时有一些注意事项：

1.场景特征要足够丰富，如果你想重建某个物体，这个物体最好不要是纯色的或者是大范围纯色的，否则图片匹配的时候容易失败（博主之前尝试拍客厅 玩具熊都失败了，因为纹理太少匹配失败）

2.拍摄的时候每次移动镜头的幅度和角度不要太大，移动幅度太大的地方图片容易匹配不上，没有匹配上的图片对于重建是没有作用的

3.使用openMVG的工具进行数据格式转换scene.mvs包含了位置姿态和图片

openMVG_main_openMVG2openMVS -i sfm_data.bin -o scene.mvs -d scene_undistorted_images

4.使用openMVS完成重建

cd ~/openMVS/make/bin     #切入openMVS可执行文件的文件夹

./DensifyPointCloud scene.mvs   #稠密点云重建

./ReconstructMesh scene_dense.mvs   #表面重建

./TextureMesh scene_dense_mesh_refine.mvs  #表面贴图

最后运行结果：

重建效果还是相当好的，鞋子的纹理和凹凸细节都被恢复出来了～