STM32使用编码器模块遇到问题（库函数版）

```c
void Interrupt_Init(void)
{	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//引脚初始结构体
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;//EXTI结构体
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//NVIC结构体
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开启GPIOA的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开启AFIO时钟
	//注意RCC_APB2PeriphClockCmd（）里面需要与里面对应
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource0);//选中断口选择GPIOA0
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource4);//选中断口选择GPIOA4
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_4;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4|EXTI_Line0;
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;//外部中断
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Rising_Falling;//工作方式
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=EXTI0_IRQn;//EXTI0中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//IRQ通道使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//子优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//根据指定的参数初始化VIC寄存器
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =EXTI4_IRQn;//EXTI4中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;		//子优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
}
``uint16_t CountSensor_Get(void)
{
	return CountSensor_Count0;
}

//注意中断函数名字EXTIx_IRQHandler
void EXTI0_IRQHandler()
{
	
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)==1)
	{
		
		
			
			//if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)==1)
			**if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0)==GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4))**//当两相电平相等时，对应是顺时针转。不相等反之
			{
				CountSensor_Count0++;
			}
			else
			{
				CountSensor_Count0--;
			}
			
	}
	while(!EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0));
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}

void EXTI4_IRQHandler()
{
	
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line4)==1)
	{
		
		
			
			if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line4)==1)
			
			{
				//sw=~sw;
			}
			
			
	}
	EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);
}
/*
编码器A相和B相输出低电平：顺时针
编码器A相输出低电平和B相输出高电平：逆时针
注意：当你开启中断服务是一定要再中断服务函数中写代码，不然会卡死代码（可以空着，也要写）
注意：编码器模块中断触发最好使用双边沿触发模式
*/
我们可以选择中断法可以选择查询法，我们根据自己需要选择`
在这里插入代码片`void encodeing_scan(void)
{
	if((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0))==0)
	{	
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_4) == 0)//正转
		{
			CountSensor_Count0++;
		}
		else 
		{
			CountSensor_Count0--;
		}
		while((GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_0))==0 );
	}
}