基于STM32的SG90舵机使用

舵机简介

上有三根线引出，黄线：PWM信号；红线：VCC；灰线：GND。其中可接收的PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s,20ms左右。

如何确定周期/频率

根据公式：

若周期为20ms,则PSC=7199，ARR=199,Tclk=72M。

角度控制

• 0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中CCRx为5。
• 1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中CCRx为10。
• 1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中CCRx为15。
• 2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中CCRx为20。
• 2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中CCRx为25。

编程实现

舵机每隔1s，转动一个角度：0度 --> 45度 --> 90度 --> 135度 --> 180度 --> 0度。

工程配置

其他配置与常规配置并没有不同的地方，所以不再赘述。在这里我们主要就是把定时器给配置好。
选用定时器TIM4，通道CH3的配置如下：

改写main.c

在STM32CubeMX中完成配置后，打开工程文件，进入Keil5中。因为相关的配置代码都已经自动生成完毕。所以我们只需要在主函数里面，加上相关代码，实现功能。
首先启用定时器:

HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);

每隔1s,加入延时函数：

HAL_Delay(1000);

以转动角度为0度为例，代码如下：

__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 5);

依此类推转动其他角度，代码类似。
为了能循环角度转动，将相关代码加入while(1)循环体中。最后进行编译、下载入单片机观察现象即可。