线性系统分析与设计：单级倒立摆

自动控制原理II:

线性系统分析与设计

摘要：倒立摆是非线性系统的典型代表，可以用来检验算法的控制效果是否理想。以直线单级倒立摆作为研究对象，通过设计控制器实现其稳定控制，使一级摆杆处于误差较小的动态平衡状态。借助MATLAB工具进行仿真实验，通过实验结果分析研究该控制器的性能，实验结果表明控制器在单级倒立摆控制中呈现响应快速、振荡小、稳定性能好等特点。

关键词：单级倒立摆；Matlab；仿真；

Abstract: The inverted pendulum is a typical representative ofnonlinear system, which can be used to test whether the control effect of thealgorithm is ideal. Taking the linear two-stage inverted pendulum as theresearch object, the controller is designed to achieve its stability control,so that the primary pendulum rod, secondary pendulum rod and slider are in adynamic equilibrium state with small error. With the help of MATLAB tool tocarry out simulation experiments, the performance of the controller is studiedthrough the analysis of experimental results, and the experimental results showthat the controller presents the characteristics of fast response, smalloscillation and good stability performance in the two-stage inverted pendulumcontrol.

一、绪论

1.1研究背景与意义

在科学技术高速发展的今天，自动控制技术已经广泛的运用与制造业，农业，交通，航空航天等众多部门，极大地提高了社会劳动生产率，改善了人们的劳动环境，丰富和提高了人民的生活水平。在今天的社会史，自动化装置已经无所丕在;为人类文明进发做出了重要的贡献。我们在不断学习自动控制原理的基础上得到动手能力的训练,启发创新思维及独立解决实际问题的能力，提高设计，装配，调试能力。

总之在现阶段，我们可以通过学习自动控制原理的理论基础上根据不断的实验加实践相结合来提高我们的自动控制能力。然后面向实际的社会生产中，用仿真的结果去实际世界中解决问题，让理论真正的面向现实，不断的加快社会自动控制的步伐，用自控原理加快现代化。

1.2 国内外研究现状

目前国内的自动控制主要包括以下的三种：

1）自适应控制；

2）最优控制；

3）鲁棒控制；

1.2.1自适应控制：

自适应控制器，它能够修正自己的特性以适应对象和扰动的动特性的变化。这种自适应控制方法能够做到:在系统运行中，依靠不断采集控制过程信息，确定被控对象的当前实际工作状态，优化性能准则，产生自适应控制规律，从而实时地调整控制器结构或参数，使系统始终自动地工作在最优或次最优的运行状态。模型参考自适应控制和自校正调节器是目前比较成熟的两类自适应控制系统。

1.2.2最优控制：

最优控制是现代控制技术中一个重要的组成部分。最优控制问题是在已知系统的状态方程、初始条件以及某些约束条件下，寻求一个最优控制向量，使系统的状态或输出在控制向量作用下满足某种最佳准则或使某一指标泛函达到最优值。

解决最优控制问题的方法有变分法，庞特里亚金的极大值原理和贝尔曼的动态规划方法等；只要把时间问题中数学模型建立起来，约束条件和指标要求用数学表达式表达出来。经过一定的变换就可以化为最优控制理论可解的问题因此，使最优控制理论得到最广泛的使用。

1.2.3鲁棒控制：

鲁棒控制是指:针对大型控制系统中一个控制子系统。，在外条件发生较大改变后，受控系统出现一定程度的不确定性及一定限度的非平衡动态运动现象，该闭环受控系统自身控制对策在其微小领域内变化，保持自我稳定，满足全部各种类约束条件，且性能指标式仍然保最优，即希望该子系统是强壮的。

在飞行控制系统设计、导弹自动驾驶仪设计、飞行器气动辅助变轨、导弹制导律设计及航天器姿态控制等方面，鲁棒控制理论都有一定应用。

1.3 论文研究内容及组织结构

研究内容：单阶倒立摆的分析和控制

1. 分析给定的该系统的性质：可控、可观和稳定性等；

2. 观测和控制给定的系统。

组织结构：

第一部分为绪论，介绍研究背景及现状分析；

第二部分问题模型与思想；

第三部分是主要结论及分析；

第四部分仿真与验证；

第五总结与展望总结本文的研究工作并指出不足之处，安排后续研究工作。

二、问题模型及思想

2.1给定的物理模型

给定二阶倒立摆的物理模型如图所示，给出系统的参数如表所示，假设两杆的质量都是均匀分布的，并且不考虑系统的摩擦。

物理量	数值
小车质量(M)	1kg
杆质量(m)	0.1kg
杆长度(L)	0.5m
上摆杆质心坐标(x1g,y1g)	/
下摆杆质心坐标(x2g,y2g)	/

表格 1

2.2分析思路

2.2.1牛顿运动定律分析：

图表 2

图表 3

首先对小车进行整体的受力分析，在水平方向有

公式 1

对摆杆，在水平方向和竖直方向进行受力分析，由牛顿运动定律可得

公式 SEQ 公式 \* ARABIC 2

由动力矩定理有

公式 SEQ 公式 \* ARABIC 3

将上诉公式代入

公式 SEQ 公式 \* ARABIC 6

即为动力学方程

取x1=z,x2=z’, x3=θ, x4=θ’

得到非线性模型

公式7

2.2.2动态指标下非线性模型仿真

Simulink中搭建非线性模型：

图表4

运行结果：

图表5

可见该模型较好的拟合了实际情况

三、模型设计

3.1根据系统的开环结构图建立系统的状态结构图

可以看出，系统存在非常严重的耦合现象，因此需要模型线性化，系统在平衡点附近时，角度都很小，并且假设其角速度很小，进行近似处理

将参数带入：

公式8

线性模型仿真：

Simulink中搭建线性模型：

图表6

运行结果：

图表7

可见该模型较好的拟合了实际情况

3.2建立系统模型

3.2.1代码

%%建立系统模型
%%-------------------------------------------------------------------------------------------------
M=1,m=0.1,l=0.5,g=9.87;
%x2'=u-x3
%x4'=-2u+2*x3
%%线性状态空间方程
%%经典性能与稳定性分析
%%--------------------------------------------------------------------------------------------------------
A=[0 1 0 0;0 0 -m*g/M 0;0 0 0 1;0 0 (M+m)*g/M*l 0];
B=[0;1/M;0;-1/M*l];
C=[1 0 0 0];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
sys=tf(num,den)
sys1=tf2ss(num,den)

3.2.2运行结果

num =
         0         0   1.0000         0   -4.9350
 
den =
    1.0000  -0.0000   -5.4285         0         0
 
sys =
            s^2 - 4.935
  -------------------------------
  s^4 - 4.441e-16 s^3 - 5.428 s^2
Continuous-timetransfer function.
 
sys1 =
 
    0.0000   5.4285         0         0
    1.0000         0         0         0
         0   1.0000         0         0
         0         0   1.0000         0
 

3.3绘制并比较响应曲线

如图，初始角度给0.525，0.252的初始值，无输入

图表8

线性响应如下：

图表9

非线性响应如下：

图表10

综上可以发现线性模型响应可以保持稳定，非线性响应存在不停的震荡情况，差别在于微小初始状态下系统响应会不同震荡。

3.4分析系统的稳定性

3.4.1基于传递函数模型极点分布法分析稳定性:

p =
         0
         0
    2.3299
   -2.3299
 
极点：
         0
         0
    2.3299
   -2.3299
 

故系统不稳定

3.4.2基于传递函数模型分析性能

图表11

图表12

由图表可知系统稳定

3.4.3对比开环系统响应曲线，验证以上稳定性相关结论的正确性

根据自动控制理论，当幅值裕度改变时会出现不稳定

3.5状态反馈控制策略

3.5.1线性系统 + 状态反馈控制器

首先配置极点

代码如下

M=1;m=0.1;l=0.5;g=9.8;
%x2'=u-x3
%x4'=-2u+2*x3
 
%%线性状态空间方程
%%经典性能与稳定性分析
%%--------------------------------------------------------------------------------------------------------
A=[0 1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1;0 0 22 0];
B=[0;1/M;0;-1/l];
C=[1 0 0 0];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
sys=tf(num,den);
sys1=tf2ss(num,den);
rank(ctrb(A,B));
if rank(ctrb(A,B)) == size(A,1)
    fprintf('系统可控，可配置极点')
    P=[-1 -2 -3-4];   %重根不能用place 
   K=acker(A,B,P)
    K1=K'
% else
%   fprintf('系统不完全能控')
%   [Ahat,Bhat,Chat,T,k]=ctrbf(A,B,C)
%   A1=Ahat(3:4,3:4)    %可控部分
%   B1=Bhat(3:4,:)
%   %C1=Chat(:,3:4)
%   P=[-1 -2];
%   K=acker(A1,B1,P)
end
 
得到反馈矩阵
K =
 
   -1.2000   -2.5000 -29.1000   -6.2500

之后搭建Simulink模块

图表13

结果如下：

图表14

运行Simulink仿真模型，系统的动态响应如图所示，可见系统可以很好地稳定。

3.5.2非线性系统 + 状态反馈控制器

搭建Simulink模块

图表15

结果如下：

图表16

3.5.3分析原因

可见非线性响应的速度更慢，震荡更多，使用线性系统的控制策略对非线性系统的控制效果不够理想。

运行Simulink仿真模型，系统的动态响应如图所示，可见系统可以很好地稳定。

3.6 基于状态观测器的状态反馈控制

3.6.1线性系统 + 状态反馈控制器

首先配置极点

代码如下

n=4;
Qo=obsv(A,C);
ro=rank(Qo)
if(ro==n)
    disp('系统是可观的')
    P=[-1 -2 -3-4];
    A1=A'
    B1=C'
   K=acker(A1,B1,P)
    G=K'
    AGC=A-G*C
   
end

得到反馈矩阵

之后搭建Simulink模块

图表17

结果如下：

图表18

3.6.2非线性系统 + 状态反馈控制器

首先配置极点

代码如下

得到反馈矩阵

之后搭建Simulink模块

图表20

结果如下：

图表21

3.6.3分析原因

可见非线性响应的速度更慢，震荡更多，使用线性系统的控制策略对非线性系统的控制效果不够理想。

运行Simulink仿真模型，系统的动态响应如图所示，可见系统可以很好地稳定。

3.7 在原状态反馈结构基础引入输出反馈控制

3.7.1线性系统 + 状态反馈控制器

首先配置极点

代码如下

图表21

得到反馈矩阵

之后搭建Simulink模

结果如下：

图表22

图表23

图表24

仿真出现错误，在某一时间积分达到截止状态，更换积分模块，使用带限制的模块没有出现错误。

3.7.2非线性系统 + 状态反馈控制器

首先配置极点

代码如下

图表25

得到反馈矩阵

之后搭建Simulink模块

图表26

3.7.3分析原因

运行Simulink仿真模型，系统的动态响应如图所示，可见系统可以很好地稳定。

可见非线性响应的速度更慢，震荡更多，使用线性系统的控制策略对非线性系统的控制效果不够理想。