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原创 UAVCAN速成大法
1.UAVCAN基本概念1.1框架理念UAVCAN设计理念是为泛载具、机器类应用提供基础的,非领域限定的一种通信机制,并为该类应用中大量使用的设备定义了通用协议。UAVCAN不涉及到具体设备的应用。UAVCAN设计为低状态机架构,增强可靠性。通信机制广播消息:节点以一个端口ID,发布信息;也可以订阅任一端口对应的信息;服务消息:节点可以向另一个节点发送请求消息,类似于CS架构;注:每个接入设备为一个节点(node),消息及协议以端口(port)区分。广播消息端口(messa.
2022-03-04 09:44:22
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空空如也
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