中小飞行器
文章平均质量分 75
LuTHEr.L.wHISper
这个作者很懒,什么都没留下…
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UAVCANv0.9解包(不使用库,直接基于CAN接口完成)
UAVCANv0.9解包原创 2022-03-17 11:37:59 · 893 阅读 · 0 评论 -
UAVCAN速成大法
1.UAVCAN基本概念1.1框架理念UAVCAN设计理念是为泛载具、机器类应用提供基础的,非领域限定的一种通信机制,并为该类应用中大量使用的设备定义了通用协议。UAVCAN不涉及到具体设备的应用。UAVCAN设计为低状态机架构,增强可靠性。通信机制广播消息:节点以一个端口ID,发布信息;也可以订阅任一端口对应的信息;服务消息:节点可以向另一个节点发送请求消息,类似于CS架构;注:每个接入设备为一个节点(node),消息及协议以端口(port)区分。广播消息端口(messa.原创 2022-03-04 09:44:22 · 3170 阅读 · 1 评论