UAVCANv0.9解包（不使用库，直接基于CAN接口完成）

CRC计算

UAVCAN的CRC计算是针对多帧拼包后的数据段进行的，其中不包括每帧的尾，也就是最多7个Byte，如下图中部分：

但是在计算之前，为了保证帧内内容与发送者协议一致（I guess），需要在数据段前增加数据协议类型特征码（data type signiture，是dsdl编译生成的，简单理解为与协议结构体绑定），如下图，在数据前面添加。

举个例子--解1063.Fix2包

如协议中，Fix2包有62个字节，即解算时，应该在这62个字节前面加上8个字节（data type signiture）再进行CRC计算：

uint16_t crc = crc_ccitt(signiture , sizeof(signiture ), 0xffff);//crc种子是0xffff，如协议描述

crc = crc_ccitt(payload , sizeof(Fix2 ), crc);

计算所得crc即与数据包中符合

关键在于signature的获取

signiture的计算对于Fix2这种包里面还含有其它协议的数据包，是一个递归计算的过程，在Fix2中可以简单的将计算结果取出来（使用libuavcan的现有程序完成）。然后在自己写的代码里面，使用这个signiture完成CRC校验。

 In addition  递归计算的过程（未深入，大概是这样）

 该包中Timestamp 是一个协议包，其自身带有自己的signiture

 所以Fix2包的真实signiture是将他们一起计算所得，而基础类型 integer float  array这些，他们的getDataTypeSignature是一个空函数。