UAVCAN速成大法

1.UAVCAN基本概念

1.1框架

• 理念

UAVCAN设计理念是为泛载具、机器类应用提供基础的，非领域限定的一种通信机制，并为该类应用中大量使用的设备定义了通用协议。UAVCAN不涉及到具体设备的应用。UAVCAN设计为低状态机架构，增强可靠性。

• 通信机制

广播消息：节点以一个端口ID，发布信息；也可以订阅任一端口对应的信息；

服务消息：节点可以向另一个节点发送请求消息，类似于CS架构；

注：每个接入设备为一个节点（node），消息及协议以端口（port）区分。广播消息端口（message--使用subject identifier）和服务消息端口(service--使用service identifier)，统称为端口（port identifier）。

• 节点

单个设备可以占用并实现单个或多个节点。

• DSDL语言（本文不涉及定制协议，未深入研究）

DSDL语言是一个类C语言的语义解释器，用于将这种类C语言的描述，使用python工具生成协议。UAVCAN由此定义协议，包括广播消息和服务消息。DSDL中可使用文件路径类似命名完成像C中include的操作，进而引用其它文件中定义的类型（不一定是这个目的，猜测），并由此完成类型定义与协议描述文件拆分（不一定是这个目的，猜测）。即DSDL所有协议均为静态生成。

协议文件名中显示定义了协议的端口和版本：

• 协议端口定义

V1.0协议端口，分另为标准端口（UAVCAN定义），注册端口（各领域自定义，UAVCAN/SIG审核），开放端口。

V0协议端口

1.2底层传输协议

底层传输协议V0(旧版本协议，当前设备here3和CUAV的GPS使用)

仅描述使用CAN使用发送通道的情况，不描述使用UDP、serial等。

支持CAN2.0，使用扩展帧，最大包负载长度8字节。

支持CAN FD，使用扩展帧，最大包负载长度64字节。（未尝试）

• 帧头占用扩展帧，定义如下：
• 

Priority优先级：0为最高优先级，31最低，与CAN基础协议定义一致

Message type ID消息ID:即协议中的消息ID，查阅协议具体定义。

Service type ID服务ID:即协议中服务ID，查阅协议具体定义。

Node ID节点ID:设备节点号，0为保留ID，代表未知节点或所有节点。该节点ID在自动分配ID的过程中，未分配成功时为0。

Discriminator区分码：在ID自动分配的过程中，未完成分配前，所有未分配的节点ID为0，即会产生ID重复冲突。为避免这种情况，每个设备在未被分配时，会随机生成一个区分码，并广播自己的12位设备唯一码的前6位，请求分配员给自己分配ID，分配成功后，一般不再发送匿名广播消息（anonymous message frame）。

• 帧尾

单帧数据量太小，为适应多帧发送，便于拼接，在帧尾增加拆分信息。

发送单帧时，起始与结束标志均为1，翻转标志为0。

发送多帧时，第一帧数据中前两个字节为CRC，起始标志为1，结束标志为0，翻转标志为0。