树莓派Linux内核开发

一、下载linux源码、交叉编译工具链

树莓派的github主页： https://github.com/raspberrypi，里面包含了linux源码、交叉编译工具链等内容。
对于我们要用到的有两个仓库：
https://github.com/raspberrypi/linux 内核源码

https://github.com/raspberrypi/tools 交叉编译工具链（仅在交叉编译时用到）

二、ubuntu里交叉编译

1.交叉编译工具链的安装

• 从共享文件夹拷贝到工作目录
  cp /mnt/hgfs/share/tools-master.zip .
• 解压
  unzip tools-master.zip
• cd /home/CLC/lessonPI/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin
• pwd获得路径

2.配置环境变量：

• 修改工作目录下的.bashrc 隐藏文件，配置命令终端的
  vi /home/CLC/.bashrc
• 在文件最后一行加入：
  export PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/home/CLC/lessonPI/tools-master/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin
  或者
  export PATH=$PATH:/home/nicek/githubProjects/raspberrypi/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux--gnueabihf-raspbian-x64/bin
• source /home/CLC/.bashrc 加载配置文件，马上生效配置。

三、树莓派Linux源码配置

1、为什么进行配置？

• 驱动代码的编写
  • 驱动代码的编译需要一个提前编译好的内核编译内核，就必须配置
  • 配置的最终目标会生成 .config文件，该文件指导Makefile去把有用东西组织成内核

2、厂家配linux内核源码

——————比如说买了树莓派，树莓派linux内核源码

• 第一种方式：
  cp 厂家.config .config
  找到：find -name *_defconfig
  树莓派1， bcmrpi_defconfig
  树莓派2,3是./arch/arm/configs/bcm2709_defconfig

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make bcm2709_defconfig

此命令功能是获取bcm2709_defconfig的配置到 .config里

• 第二种方式：
  make menuconfig 一项项配置，通常是基于厂家的config来配置
• 第三种方式：
  完全自己来

驱动两种加载方式：

（ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make menuconfig
进入ncurses页面）

• *编译进内核 zImage包含了驱动
• M 模块方式生成驱动文件xxx.ko 系统启动后，通过命令inmosd xxx.ko 加载

内核配置：

	ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make bcm2709_defconfig
	指定ARM架构   指定编译器                      树莓派          主要核心指令

四、树莓派Linux内核编译

4.1 编译：

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 zImage modules dtbs 
（需要很久30分钟左右）																	-j4 指定用多少电脑资源进行编译（ 4线程 ）																	zImage生成内核镜像																		modules要生成驱动模块																		dtbs生成配置文件

4.2 编译成功后

• 可以看到源码树目录（/home/cslz/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y）多了vmlinux,失败则无此文件
• 成功后，目标zImage镜像arch/arm/boot底下

4.3 打包zImage成树莓派可用的xxx.img

./scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage ./kernel_new.img

4.4 数据拷贝

• mkdir data1 data2

• 挂载U盘（挂载分区）

  • sudo mount /dev/sdb1 data1 一个fat分区，是boot相关的内容，kernel的img
  • sudo mount /dev/sdb2 data2 一个是ext4分区，也就是系统的根目录分区。/dev/sdb2是我的用的根目录

• 安装modules,在源码树目录完成（/home/cslz/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y） 没有这一步很多，设备驱动文件没法用： hdmi usb wifi io …

sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make INSTALL_MOD_PATH=/home/cslz/data2 modules_install

• 安装更新 kernel.img 文件，注意镜像名字是kernel7.img
  • 先备份
    cd /home/cslz/data1
    cp kernel7.img kernel7OLD.img
  • 再把编译新生成的拷贝到data1，起名kernel7.img
    cp kernel_new.img /home/cslz/data1/kernel7.img
• 拷贝配置文件(一些驱动等)
  cp arch/arm/boot/dts/.dtb /home/cslz/data1
  cp arch/arm/boot/dts/overlays/.dtb /home/cslz/data1/overlays/ /* [fat]就是我的:/home/cslz/data1
  cp arch/arm/boot/dts/overlays/README [fat]/overlays/ / cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /home/cslz/data1/overlays/ *\

注：图片过程：图片记录

五、有关Linux内核开发的的常识（扯淡）

1.树莓派Linux源码目录树分析

• 大约1.3w个C文件 1100w行代码

• Linux是开源，免费，LInux开源社区工作者共同维护，爱好

• Linux是一个开源的，支持多架构多平台代码 =非常牛逼

• 可以执行非常高，但是Linux内核编译出来一般就几M. 4M

• 因为支持多平台，多架构，所以编译之前要配置，配置成适合的目标平台来用

• ARM
  海思 友善之臂 RK 树莓派 nanoPi

• X86
  PowerPC
  MIPS

2、树莓派等芯片带操作系统的启动过程

• C51,STM32(裸机)》》》》》》C直接操控底层寄存器实现相关业务。 业务流程型的裸机代码

  • 遥控灯： while(1)
  • 垃圾桶：WemosD1 LOOP
  • 恩智浦智能车： stm32

• X86,Intel windows
  启动过程： 电源 -》 BIOS -》windows内核-》C，D盘-》 程序启动（QQ）

• 嵌入式产品： 树莓派，mini2440, mini6410,nanopi,海思，RK（瑞芯微）------人脸识别打卡器，智能家居主控。。。
  启动过程： 电源-》BootLoader（引导操作系统启动）-》Linux内核-》文件系统（根据功能性来组织文件夹，带访问权限）-》KTV点歌机，

• 安卓
  启动过程： 电源-》 fastBoot/Bootloader/-》linux内核-》文件系统-》虚拟机-》HOME应用程序-》点某图标打开某APP

• BootLoader：
  一阶段 让CPU 跟内存，FLASH, 串口，IIC,IIS, 数据段，打交道，驱动这些设备（汇编和C结合）
  二阶段： 引导Linux内核启动 （纯C）