树莓派高阶开发

1. 树莓派等芯片带操作系统的启动过程

        C51,STM32(裸机)》》》》》》C直接操控底层寄存器实现相关业务。  业务流程型的裸机代码

                           遥控灯： while(1)

                           垃圾桶：WemosD1 LOOP

                           恩智浦智能车： stm32

       

        X86,Intel   windows

        启动过程：  电源 -》 BIOS -》windows内核-》C，D盘-》 程序启动（QQ）

        嵌入式产品： 树莓派，mini2440, mini6410,nanopi,海思，RK（瑞芯微）------人脸识别打卡器，智能家居主控。。。

        启动过程：  电源-》BootLoader（引导操作系统启动）-》Linux内核-》文件系统（根据功能性来组织文件夹，带访问权限）-》KTV点歌机，

   

        安卓

        启动过程：  电源-》 fastBoot/Bootloader/-》linux内核-》文件系统-》虚拟机-》HOME应用程序-》点某图标打开某APP

        BootLoader：   一阶段 让CPU  跟内存，FLASH, 串口，IIC,IIS, 数据段，打交道，驱动这些设备（汇编和C结合）

                       二阶段： 引导Linux内核启动 （纯C）

2. 树莓派Linux源码目录树分析

arch：包含和硬件体系结构相关的代码，每种平台占一个相应的目录。和32位PC相关的代码存放在i386目录下，其中比较重要的包括kernel（内核核心部分）、mm（内存管理）、math-emu（浮点单元仿真）、lib（硬件相关工具函数）、boot（引导程序）、pci（PCI总线）和power（CPU相关状态）。
 
block：部分块设备驱动程序。
 
crypto：常用加密和散列算法（如AES、SHA等），还有一些压缩和CRC校验算法。
 
Documentation：关于内核各部分的通用解释和注释。
 
drivers：设备驱动程序，每个不同的驱动占用一个子目录。
 
fs：各种支持的文件系统，如ext、fat、ntfs等。
 
include：头文件。其中，和系统相关的头文件被放置在linux子目录下。
 
init：内核初始化代码（注意不是系统引导代码）。
 
ipc：进程间通信的代码。
 
kernel：内核的最核心部分，包括进程调度、定时器等，和平台相关的一部分代码放在arch/*/kernel目录下。
 
lib：库文件代码。
 
mm：内存管理代码，和平台相关的一部分代码放在arch/*/mm目录下。
 
net：网络相关代码，实现了各种常见的网络协议。
 
scripts：用于配置内核文件的脚本文件。
 
security：主要是一个SELinux的模块。
 
sound：常用音频设备的驱动程序等。
 
usr：实现了一个cpio。
 
在i386体系下，系统引导将从arch/i386/kernel/head.s开始执行，并进而转移到init/main.c中的main()函数初始化内核。

      大约1.3w个C文件  1100w行代码

      Linux是开源，免费，LInux开源社区工作者共同维护，爱好

            Linux是一个开源的，支持多架构多平台代码  =非常牛逼

            可以执行非常高

            但是Linux内核编译出来一般就几M.   4M

            因为支持多平台，多架构，所以编译之前要配置，配置成适合的目标平台来用

            ARM

                海思 友善之臂 RK 树莓派 nanoPi

            X86

            PowerPC

            MIPS

3. 树莓派Linux源码配置

            驱动代码的编写

                驱动代码的编译需要一个提前编译好的内核

                   编译内核就必须配置

            配置的最终目标会生成 .config文件，该文件指导Makefile去把有用东西组织成内核

   

                厂家配linux内核源码，比如说买了树莓派，树莓派linux内核源码

            第一种方式：

                cp 厂家.config .config

            第二种方式：

                make menuconfig 一项项配置，通常是基于厂家的config来配置

            第三种方式：

                完全自己来

            如何配置树莓派的Linux内核

            驱动两种加载方式：

                * 编译进内核  zImage包含了驱动

                M 模块方式生成驱动文件xxx.ko  系统启动后，通过命令inmosd xxx.ko 加载

            内核配置：

            ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make bcm2709_defconfig

            指定ARM架构   指定编译器                                           树莓派                   主要核心指令

4. 树莓派Linux内核编译

           

            4.1 编译：

            ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 zImage modules dtbs

                                                                          指定用多少电脑资源进行编译

                                                                          zImage生成内核镜像

                                                                          modules要生成驱动模块

                                                                          dtbs生成配置文件

            4.2 编译成功后，看到源码树目录多了vmlinux,失败则无此文件

            成功后，目标zImage镜像arch/arm/boot底下

            4.3 打包zImage成树莓派可用的xxx.img

            ./scripts/mkknlimg arch/arm/boot/zImage ./kernel_new.img

            4.4 数据拷贝

                mkdir data1 data2

                挂载U盘

                sudo mount /dev/sdb1 data1   一个fat分区，是boot相关的内容，kernel的img

                sudo mount /dev/sdb2 data2   一个是ext4分区，也就是系统的根目录分区。

                安装modules, 设备驱动文件： hdmi usb wifi io ...             

sudo ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make INSTALL_MOD_PATH=/home/chenlc/data2 modules_install

                安装更新 kernel.img 文件，注意镜像名字是kernel7.img

                先备份

                   cd /home/chenlc/data1

                   cp kernel7.img kernel7OLD.img

                再把编译新生成的拷贝到data1，起名kernel7.img

                   cp kernel_new.img /home/chenlc/data1/kernel7.img

                拷贝配置文件         

cp arch/arm/boot/dts/.*dtb* /home/chenlc/data1  

cp arch/arm/boot/dts/overlays/.*dtb* /home/clenlc/data1/overlays/

cp arch/arm/boot/dts/overlays/README /home/lbw/data1/overlays/  

5. 文件系统

    1. 什么是文件系统？

            常规认知： 根目录

        文件系统是操作系统用于明确存储设备组织文件的方法。

        以上说的方法：就是文件管理系统（程序），简称文件系统

    2. 文件系统（文件管理系统的方法）的种类有哪些？

        FAT VFAT NTFS EXT1/2/3/4 HFS ....

        树莓派查看文件系统的命令： df -T

        vfat  ：  boot（bootloader, kernel）

        ext4  ：  根目录

        tmpfs : 内存文件系统

    3. 什么是分区？

        windows: 随意（面向普通用户PC），目录即分区

            C（装系统的位置）也可以随意在C盘存放文件.    D盘（用户随意发挥）

        Linux: 按照功能来分区，每个分区严格存放文件(开发者)  

            嵌入式系统可以分为4个区，分别是

            bootloader、  启动代码

            para、        启动代码向内核传递参数的位置

            kernel、        内核分区

            根分区等      文件系统结构

    2. 什么是文件系统目录结构？

            常规认知： 根目录，不是分区，和windows不同

/ 所有linux操作系统的顶点目录,不像windows,每个分区都有一个顶点目录
/boot 存放系统启动时相关的文件,比如kernel内核,grub引导菜单.(不要删除.)
/bin 存放的都是命令,但仅普通用户能执行
/sbin 超级管理员能执行的命令.
/home 存放普通用户的家目录
/root 超级管理员的家目录,普通用户是无法进入
/etc 存放配置文件的目录,
/etc/hostname 主机名
/etc/hosts 本地解析域名一种方式
/etc/sysconfig/network-script/ifcfg-* 网卡的配置文件
/dev 设备目录,硬盘\硬盘的分区\光盘.....
/dev/null 黑洞,接收所有的东西,只进不出
/dev/zero 摇钱树,可以生产源源不断的数据
/dev/random 产生随机数的一个设备
/dev/pts/0 虚拟的Bash Shell终端,提供给远程用户使用 0,代表一个终端 1代表2个终端 以此类推
/usr 类似于windows的C盘下面的windows目录
/usr/lib 共享库文件,后缀都是so结尾, share object
/usr/lib64 共享库文件64位,后缀都是so结尾, share object
/usr/local 早起大家都把软件放在这个目录下,和windows C:\ProgramFile
/usr/bin
/usr/sbin
/var 存放一些可变化的内容,比如/var/log日志,可以人为让其发生变化,也或者是随着时间推移产生变化
/tmp 存放临时文件,无论哪个用户都可以放
/proc 反馈当前运行的进程的状态信息.
/run 存放程序运行后所产生的pid文件
/media
/mnt 提供挂载的一个目录
/opt 早期第三方厂商的软件存放的目录.
/srv 物理设备产生的一些文件

在 Linux 系统中，有几个目录是比较重要的，平时需要注意不要误删除或者随意更改内部文件。
/etc： 这个是系统中的配置文件，如果你更改了该目录下的某个文件可能会导致系统不能启动。
/bin, /sbin, /usr/bin, /usr/sbin: 这是系统预设的执行文件的放置目录，比如 ls 就是在/bin/ls 目录下的。
值得提出的是，/bin, /usr/bin 是给系统用户使用的指令（除root外的通用户），而/sbin, /usr/sbin 则是给root使用的指令。
/var： 这是一个非常重要的目录，系统上跑了很多程序，那么每个程序都会有相应的日志产生，而这些日志就被记录到这个目录下，具体在/var/log 目录下，另外mail的预设放置也是在这里。    

    2. 什么虚拟文件系统Virtual File System ？

            vfs就是对各种文件系统的一个抽象，它为各种文件系统提供了一个通用的接口，

   

    3. 虚拟文件系统有什么作用？

        简化应用程序员的开发

            不管是什么文件类型，不管文件是磁盘还是设备，都只用open read write统一操作

6.内核驱动框架基本

        a.驱动代码编写        参考pin4test.c

        b.内核驱动编译

                a1.  把驱动代码拷贝到 driver/char

                a2.  修改Makefile，告诉编译器，要编译该驱动文件

                a3.

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux=gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

7.驱动测试步骤

内核驱动装载：sudo insmod xxx.ko

内核驱动卸载： sudo rmmod xxx 不需要写ko

查看内核模块：lsmod

验证步骤：

        a.装载驱动

        b.驱动装载后生成设备 比如/dev/pin4，通过sudo chmod 666 /dev/pin4添加访问权限

        c.运行测试程序调用驱动

        d.内核的printk是内核层的printf，通过dmesg查看打印信息

8.地址

        1.总线地址

地址总线 (Address Bus；又称：位址总线) 属于一种电脑总线 （一部份），是由CPU 或有DMA 能力的单元，用来沟通这些单元想要存取（读取/写入）电脑内存元件/地方的实体位址。

通俗点来讲就是CPU能够访问内存的范围。
表现得现象有：
装了32位的win7的系统，明明内存条8G，可是系统只识别了3.8G ，装了64位系统才能识别8G
因为 32位操作系统只能表示/访问：4294967296 bit
bit 4,294,967,296
Kb 4,192,304
Mb 4096
Gb 4
树莓派 1G 949M

        2.物理地址

在存储器里以字节为单位存储信息，为正确地存放或取得信息，每一个字节单元给以一个唯一的存储器地址，称为物理地址（Physical Address），又叫实际地址或绝对地址。

        3.虚拟地址

虚拟地址是Windows程序时运行在386保护模式下，这样程序访问存储器所使用的逻辑地址称为虚拟地址，与实地址模式下的分段地址类似，虚拟地址也可以写为“段：偏移量”的形式，这里的段是指段选择器。