2. VTK的流水线设计以及三维场景的基本要素

梦里花乡

已于 2023-11-23 13:35:54 修改

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分类专栏： VTK项目代码学习文章标签： c++ 图像处理算法

于 2023-11-23 11:15:08 首次发布

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这个专栏是用于记录我在学习VTK过程中的一些心得体会。参考的资料主要有以下三个：

1. 张晓东罗火灵《VTK图形图像开发进阶》
2. https://examples.vtk.org/site/
3. 沈子恒《VTK 三维数据渲染进阶》

遇到的一个大问题就是由于版本更新，这些资料中很多代码无法正常运行，需要进行一定的修改，所以这个专栏会记录下来我修改后的程序代码，以便于我之后温习。也希望能给和我有同样困扰的小伙伴们一些帮助。

我使用的版本：VTK9 + VS2022

在上一篇中我介绍了一个绘制棱柱的程序代码，并通过这个程序代码引出了VTK的流水线设计。在这一篇文章中，我将详细介绍VTK的流水线设计。

先复习一下上一篇的程序：

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
///
#include "vtkCylinderSource.h"
#include "vtkPolyDataMapper.h"
#include "vtkActor.h"
#include "vtkProperty.h"
#include "vtkRenderer.h"
#include "vtkRenderWindow.h"
#include "vtkRenderWindowInteractor.h"
#include "vtkCamera.h"

int main()
{
	//Visualize Pipeline : Source->Mapper->Actor
		//
	vtkCylinderSource * cylinder = vtkCylinderSource::New();
	cylinder->SetHeight(3.0);
	cylinder->SetRadius(1.0);
	cylinder->SetResolution(8);

	vtkPolyDataMapper* cylinderMapper = vtkPolyDataMapper::New();
	cylinderMapper->SetInputConnection(cylinder->GetOutputPort());

	vtkActor* cylinderActor = vtkActor::New();
	cylinderActor->SetMapper(cylinderMapper);
	///Actor property
	cylinderActor->GetProperty()->SetColor(1.0, 0.32, 0.27);
	cylinderActor->RotateX(30.0);
	cylinderActor->RotateY(-45);

	//Render Engine:Renderer->RenderWindow->RenderWindowInteractor
	//
	vtkRenderer* cylinderRenderer = vtkRenderer::New();
	vtkRenderWindow* cylinderRenderWindow = vtkRenderWindow::New();
	vtkRenderWindowInteractor* iren = vtkRenderWindowInteractor::New();
	cylinderRenderWindow->AddRenderer(cylinderRenderer);
	iren->SetRenderWindow(cylinderRenderWindow);

	//Visualize Pipeline -> Render Engine
	//
	cylinderRenderer->AddActor(cylinderActor);
	cylinderRenderer->SetBackground(0.1, 0.2, 0.4); // render background property
	cylinderRenderWindow->SetSize(400, 400);  //render window size

	//Camera
	// The renderer renders into the
		// render window. The render window interactor captures mouse events
		// and will perform appropriate camera or actor manipulation
		// depending on the nature of the events.
	cylinderRenderer->ResetCamera();
	cylinderRenderer->GetActiveCamera()->Zoom(1.5);  //focus

	//Window Hold On
	iren->Start();

	//Clear Memory
	iren->Delete();
	cylinderRenderWindow->Delete();
	cylinderRenderer->Delete();
	cylinderActor->Delete();
	cylinderMapper->Delete();
	cylinder->Delete();
	return 0;
}

1.VTK的流水线设计

一般来说，VTK的流水线是这样子的：

Source->Filter->Mapper->Actor

而我们在VTK的绘制代码可以大概分为以下10部分：

1. create procedural geometry; （构造数据源）

2. create a mapper;

3. give the geometry to the mapper; （生成VTK数据结构）

4. create an actor;（构造演员）

5. give the mapper to the actor; （给演员化妆）

6. create a renderer;（布置舞台）

7. create a window; （装饰剧院）

8. give the renderer to the window;（搭建舞台）

9. give the actor to the renderer; （演员上台）

10. window->render();

看上去好像步骤挺多的，实际上每一部分都是固定的套路，先定义，然后设置相关参数。比如create procedural geometry这里，首先

vtkCylinderSource* cylinder = vtkCylinderSource::New();

然后修改相关参数

cylinder->SetHeight(3.0);
cylinder->SetRadius(1.0);
cylinder->SetResolution(8);

2. 三维场景的基本要素

光照和相机是三维渲染场景必备的因素，如果没有指定，vtkRenderer会自动地创建默认的光照和相机。

灯光

VTK里用类vtkLight来表示渲染场景中的光照。VTK中的vtkLight实例可以打开、关闭，设置光照的颜色，照射位置(即焦点)，光照所在的位置，强度等等。vtkLight可以分为位置光照(Positional Light，即聚光灯)和方向光照(Direction Light)。位置光照是光源位置在渲染场景中的某个位置，可以指定光照的衰减值、锥角等；方向光照即光源位置在无穷远，光线可以认为是平行的，比如自然界中的太阳光。光源的位置和焦点的连线定义光线的方向，默认的vtkLight即为方向光照。

vtkLight常的方法有：
SetColor() — 设置光照的颜色，以RGB的形式指定颜色。
SetPosition() — 设置光照位置。
SetFocalPoint() — 设置光照焦点。
SetIntensity() — 设置光照的强度。
SetSwitch() / SwitchOn()/ SwitchOff()— 打开或关闭对应的光照。

下面的示例简单展示了vtkLight的使用方法。这里定义了两个vtkLight对象，一个是绿色光，，位置在（0,0,1）一个是蓝色光，位置在（0,0,-1）。两个对象的焦点都是对着相机的焦点。

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);

#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkInteractorStyleTrackballCamera.h>
#include <vtkCylinderSource.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkLight.h>
#include <vtkCamera.h>
#include <vtkProperty.h>


/*
（ - 6, 0, 0）blue light（6, 0, 0）green light--> X Axis
	（0, -6, 0）blue light（0, 6, 0）green light--> Y Axis
	（0, 0, -6）blue light（0, 0, 6）green light-->Z Axis
	*/

int main()
{
	vtkSmartPointer<vtkCylinderSource> cylinder =
		vtkSmartPointer<vtkCylinderSource>::New();
	cylinder->SetHeight(3.0);
	cylinder->SetRadius(1.0);
	cylinder->SetResolution(10);

	vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> cylinderMapper =
		vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
	cylinderMapper->SetInputConnection(cylinder->GetOutputPort());

	vtkSmartPointer<vtkActor> cylinderActor =
		vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
	cylinderActor->SetMapper(cylinderMapper);

	vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer =
		vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
	renderer->AddActor(cylinderActor);
	renderer->SetBackground(1.0, 0, 0);

	vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renWin =
		vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
	renWin->AddRenderer(renderer);
	renWin->SetSize(640, 480);
	renWin->Render();
	renWin->SetWindowName("RenderCylinder-Lights");

	vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> iren =
		vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();
	iren->SetRenderWindow(renWin);

	vtkSmartPointer<vtkInteractorStyleTrackballCamera> style =
		vtkSmartPointer<vtkInteractorStyleTrackballCamera>::New();
	iren->SetInteractorStyle(style);

	vtkSmartPointer<vtkLight> myLight =
		vtkSmartPointer<vtkLight>::New();
	myLight->SetColor(0, 1, 0);
	myLight->SetPosition(0, 0, 6);
	myLight->SetFocalPoint(
		renderer->GetActiveCamera()->GetFocalPoint());
	renderer->AddLight(myLight);

	vtkSmartPointer<vtkLight> myLight2 =
		vtkSmartPointer<vtkLight>::New();
	myLight2->SetColor(0, 0, 1);
	myLight2->SetPosition(0, 0, -6);
	myLight2->SetFocalPoint(
		renderer->GetActiveCamera()->GetFocalPoint());
	renderer->AddLight(myLight2);

	//camera setting
	//vtkSmartPointer<vtkCamera> mycamera =
	//	vtkSmartPointer<vtkCamera>::New();
	//mycamera->SetFocalPoint(0, 0, 0);
	//mycamera->SetPosition(-5, 0, 0);
	//mycamera->SetClippingRange(5.5, 6.5);
	//mycamera->ComputeViewPlaneNormal();
	//mycamera->SetViewUp(0, 1, 0);
	//renderer->SetActiveCamera(mycamera);

	//vtkSmartPointer<vtkCamera> mycamera =
	//	vtkSmartPointer<vtkCamera>::New();
	//mycamera->SetFocalPoint(0, 0, 0);
	//mycamera->SetPosition(-10, 0, 0);
	//mycamera->SetClippingRange(10.5, 11.5);
	//mycamera->ComputeViewPlaneNormal();
	//mycamera->SetViewUp(0, 1, 0);
	//renderer->SetActiveCamera(mycamera);

	vtkSmartPointer<vtkCamera> mycamera =
		vtkSmartPointer<vtkCamera>::New();
	mycamera->SetFocalPoint(0, 0, 0);
	mycamera->SetPosition(-10, 0, 0);
	mycamera->SetClippingRange(5.0, 9.0);
	mycamera->ComputeViewPlaneNormal();
	mycamera->SetViewUp(0, 1, 0);
	renderer->SetActiveCamera(mycamera);

	iren->Initialize();
	iren->Start();

	return EXIT_SUCCESS;

}

运行结果：

light

相机

观众的眼睛就好比三维渲染场景中的相机，VTK则是用vtkCamera类来表示三维渲染场景中的相机。vtkCamera负责把三维场景投影到二维平面，如屏幕、图像等。

从上图可以看出，与相机投影相关的因素主要有：
相机位置：即相机所在的位置，用方法vtkCamera::SetPosition()设置。
相机焦点：用方法vtkCamera::SetFocusPoint()设置，默认的焦点位置在世界坐标系的原点。
朝上方向：即哪个方向为相机朝上的方向。就好比我们直立看东西，方向为头朝上，看到的东西也是直立的，如果我们倒立看某个东西，这时方向为头朝下，看到的东西当然就是倒立的。相机位置、相机焦点和朝上方向三个因素确定了相机的实际方向，即确定相机的视图。
投影方向：相机位置到相机焦点的向量方向即为投影方向。
投影方法：确定Actor是如何映射到像平面的。vtkCamera定义了两种投影方法，一种是正交投影(OrthographicProjection)，也叫平行投影(Parallel Projection)，即进入相机的光线与投影方向是平行的。另一种是透视投影(PerspectiveProjection)，即所有的光线相交于一点。
视角：透视投影时需要指定相机的视角(View Angle)，默认的视角大小为30º，可以用方法vtkCamera::SetViewAngle()设置。
前后裁剪平面：裁剪平面与投影方向相交，一般与投影方向也是垂直的。裁剪平面主要用于评估Actor与相机距离的远近，只有在前后裁剪平面之间的Actor才是可见的。裁剪平面的位置可以用方法vtkCamera::SetClippingRange()设置。

在前文灯光章节的代码中，我已经加入了camera的生成与设置：

vtkSmartPointer<vtkCamera> mycamera =
		vtkSmartPointer<vtkCamera>::New();
	mycamera->SetFocalPoint(0, 0, 0);
	mycamera->SetPosition(-10, 0, 0);
	mycamera->SetClippingRange(5.0, 9.0);
	mycamera->ComputeViewPlaneNormal();
	mycamera->SetViewUp(0, 1, 0);
	renderer->SetActiveCamera(mycamera);

大家可以根据自己的需求调整相应的参数并进行试验。

颜色

颜色是Actor的重要属性之一。VTK主要采用RGB和HSV两种颜色系统来描述颜色。

RGB 颜色系统由三个颜色分量：红色（R）、绿色（G）和蓝色（B）的组合表示，在VTK 里，这三个分量的取值范围都是 0~1，（0，0，0)表示黑色，（，1，1)表示白色。vtkProperty:SeColor(r, g，b)采用的就是 RGB 颜色系统设置颜色属性值。

HSV颜色系统同样也是由三个分量来决定颜色，它们分别是：色相（Fue），表示颜色的基本属性，就是迺常所说的颜色名称，如红色、黄色等；饱和度（Saturation），是指颜色的纯度，其值越高则越纯；值（Value），也就是强度 Intensity 或者亮度 Bright，值为0通常表示的是黑色，值为 1表示的是最亮的颜色。这三个分量的取值范围 0~1。类vtkLookupTable提供了 HSV颜色系统设置的方法。

常见的颜色RGB和HSV值对照表：

颜色	RGB	HSV
黑色	0，0，0	，，0
白色	1，1，1	*，0，1
红色	1，0，0	0，1，1
绿色	0，1，0	1/3，1，1
蓝色	0，0，1	2/3，1，1
黄色	1，1，0	1/6，1，1
蓝绿色	0，1，1	1/2，1，1
品红色	1，0，1	5/6，1，1
天蓝色	1/2，1/2，1	2/3，1/2，1