STM32（六）：定时器——输出比较实验

PWM驱动呼吸灯

 源码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启时钟
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元的时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//配置采样频率（滤波器），消除抖动；
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;//ARR自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;//预分频器的值 72MHz/7200/10000=1
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值（高级计数器才需要，目前不需要用给0即可）
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//时基单元配置完毕 更新事件和更新中断是同时发生的，
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//配置输出比较单元
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//设置输出比较的模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//设置输出比较的极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//设置CCR
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//选择复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

	
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//开启定时器；
	
	
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);

}

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//设置输出比较的极性

输出比较的极性问题：

        high是代表0，即电平信号不反转，low代表电平信号翻转。

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//选择复用推挽输出 

选择复用推挽输出的原因：

        对于普通的开漏推挽输出，引脚的控制权来自于输出寄存器的，如果想让定时器来控制引脚，那就需要使用复用开漏/推挽输出，在这里输出寄存器将被断开，输出控制将转移给片上外设。

引脚重映射：

         引脚定义表里可以看到，TIM2的CH1可以从PA0挪到PA15上，进行引脚重映射需要用到AFIO，开启AFIO时钟。

引脚定义表中为加粗的就是默认有接口复用的，如果该Pin口想做GPIO口使用，先用GPIO_PinRemapConfig函数给取消复用，然后才能继续使用。 

参数详解：

        GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST： SWJ是SWD和JTAG两种调试方式，NOJTRST意思是接触JTRST引脚的复用，根据引脚定义表，JTRST引脚也就是PB4，如果使用这个参数，PB4就变成正常的GPIO口了，上图其他四个还是调试端口，不能当作GPIO来使用。

        GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable：解除JTAG调试端口的复用，PA15，PB3,PB4三个端口变为GPIO，上面的PA13和PA14仍尾SWD的调试端口。

        GPIO_Remap_SWJ_Disable：五个引脚全部变为普通的GPIO，没有调试功能。

调试端口使用要小心！解除调试接口后，STLINK就下载不进去程序了。

PWM驱动舵机

源码：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//开启时钟
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择时基单元的时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//配置采样频率（滤波器），消除抖动；
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=20000-1;//ARR自动重装器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;//预分频器的值 72MHz/7200/10000=1
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值（高级计数器才需要，目前不需要用给0即可）
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);//时基单元配置完毕 更新事件和更新中断是同时发生的，
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//配置输出比较单元
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//设置输出比较的模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//设置输出比较的极性
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//设置CCR500-2500=0.5-2.5ms
	TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//选择复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

	
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//开启定时器；
	
	
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);

}

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle/180*2000+500);
}

 

PWM驱动直流电机

源码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	PWM_Init();
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_4;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
}
void Motor_SetSpeed(int8_t speed)
{
	if (speed>=0){
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		PWM_SetCompare3(speed);
	}
	else{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-speed);
	}
}