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现代控制理论期末考点，适用于 SEU Automation

文章目录5.1 控制系统的时域响应5.1.2 离散时间系统输出响应5.2 控制系统瞬态性能分析5.2.1 瞬态性能指标的定义5.2.2 一阶系统瞬态性能分析5.2.3 典型二阶系统瞬态性能分析1. 典型二阶系统的传递函数2. 典型二阶系统的单位阶跃响应3. 典型二阶系统瞬态性能指标4. 二阶系统计算举例及系统性能的改善5. 扰动作用下典型二阶系统分析5.2.4 高阶系统瞬态性能分析5.3 控制系统稳态性能分析5.3.1 控制系统的误差与稳态误差5.3.2 误差的数学模型5.3.3 稳态误差分析与静态误差系数

4.1 稳定性的概念及意义动态系统的稳定性反映在外力消失后系统的运动特性上。稳定性就是在外力消失后系统从初始偏差位置回到平衡点的能力。4.2 线性定常系统稳定的充分必要条件4.2.1 状态空间模型（不考）4.2.2 输入-输出模型输入-输出稳定性Def：系统输出值在输入量消失后收敛到有限值。关于系统输入-输出稳定性的结论：一个连续时间线性定常系统输入-输出稳定的充分必要条件是其微分方程的特征方程的根（即传递函数的极点）全都具有负的实部（即都在复平面的左半部内）。输入-输出临界稳定：如果

文章目录2.3.4 方框图化简2.4 信号流图与梅森公式2.4.1 信号流图2.4.2 梅森公式2.5 频率特性函数2.5.1 频率特性函数的定义2.5.2 频率特性的图示方法1. 极坐标频率特性图（奈奎斯特图）2. 对数坐标频率特性图（伯德图）2.5.3 典型环节的频率特性2.5.4 开环频率特性图的绘制1. 奈奎斯特图的绘制2. 伯德图的绘制3. 最小相位系统2.6 采样控制系统的数学描述2.6.1 采样控制系统2.6.2 信号采样与恢复1. 采样器2. 保持器2.6.3 采样系统的差分方程描述2.6.

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文章目录==连续==时间系统稳定性的代数判据Routh稳定判据劳斯-霍尔维茨判据的应用==离散==时间系统稳定性的代数判据0. 常用 ZZZ 变换1. 劳斯-霍尔维茨判据在离散时间系统中的应用2. 朱利判据根轨迹图及系统稳定性分析连续时间系统稳定性的代数判据Routh稳定判据Routh判据使用的是闭环传递函数(零极点型)的分母多项式系数，判断的是系统的绝对稳定性以下内容来自：https://blog.csdn.net/qq_44324181/article/details/112300182

极坐标频率特性图（Nyquist 图）开环系统Nyquist 图定义：将角频率 ω\omegaω 当成参量，在极坐标图上绘出 G(jω)(ω:0→∞)G(j\omega) (\omega : 0 \to \infty)G(jω)(ω:0→∞) 地图形，该图也称作频率特性的奈奎斯特图。画 Nyquist 图的两种方法：对每个 ω\omegaω 求出 G(jω)G(j\omega)G(jω) 的实部 X(ω)X(\omega)X(ω) 和虚部 Y(ω)Y(\omega)Y(ω) 并在图中标出相应位置

渐进稳定一个连续线性定常系统，渐进稳定的充分必要条件是：它的系数矩阵 AAA 的特征值全都具有负是实部。如果系数矩阵 AAA 存在实部为零的单重特征值，那么其对应的动态响应分量会随着时间的增长而趋于常数值（或等幅振荡）。线性系统理论中通常将这种稳定称为临界稳定。在考虑线性系统（特别是输入-输出模型描述的线性系统）时，习惯把临界稳定看成是不稳定，而把渐近稳定称为稳定（注意，这一点与李雅普诺夫定义的稳定性有所不同，李雅普诺夫定义的“稳定”，包括了线性定常系统的临界稳定）。关于系统输入-输出稳定性有如下结

求系统临界稳定时的k值与系统的闭环极点（学练考p82例1）根轨迹与虚轴交点处系统处于临界稳定状态步骤写系统闭环特征方程列写劳斯表令首列第1个含有K的为0_,_解得K*以上面1行列辅助方程，解得闭环极点等效系统的开环传递函数（学练考p85例3）...

最小相位系统（课本p62）如果系统开环传递函数在右半s平面上没有零点和极点，那么称该系统为最小相位系统。非最小相位系统如果系统开环传递函数在右半s平面上有零点或（和）极点，则称该系统为非最小相位系统。有延迟环节的系统也属于非最小相位系统。...

控制系统的分类：恒值调节系统随动系统线性系统非线性系统定常系统时变系统连续系统离散系统集中参数系统分布参数系统改善二阶系统动态性能的措施：测速反馈 —— 增加阻尼比例+微分 —— 提前控制校正装置的意义：使闭环系统稳定改善系统性能不同控制系统对性能指标的要求有不同侧重，如：调速系统——平稳性、稳态精度随动系统——快速性系统校正的根轨迹法：增加极点增加零点增加原点附近的开环偶极子.

num1 = [0 0.005 0.004]; % 分子系数den1 = [1 -1.82 0.82]; % 分母系数G1 = tf(num1,den1,0.1); % 构造传递函数，参数1是分子，参数2是分母，参数3是采样周期，未指定周期则用 -1 替代figure(1) % 新建图窗rlocus(G1); % 绘制根轨迹zgrid; % 绘制网格...

现代控制理论复习课 文章目录一、线性系统的状态空间描述1. 状态空间的基本概念2. 状态空间模型的建立（考点）1) 机理建模（直接法）2) 由微分方程或传递函数转化(转化法)(1) 由微分方程建立状态空间表达式(2) 由系统传递函数建立状态空间表达式(串联分解)(3) 由系统传递函数建立状态空间表达式(单实极点)3. 状态方程的求解(考点)4. 状态转移矩阵的性质(考点)5. 系统的传递...

反馈控制，也称闭环控制，对扰动有较好的抑制作用。顺馈控制，也称补偿控制，将预知的或测得的扰动折算到系统输入端，对控制量的大小进行修正，是一种开环控制。其局限在于它通常智能抵消一种扰动的作用，而对于其他扰动，不仅无益可能反倒有害。复合控制：顺馈控制与反馈控制相结合的办法。稳定性和瞬态性能的易混淆点稳定性：是由于贝康对象的惯性，要求消除振荡，使系统保持平稳地工作。瞬态性能：包括的是过渡过程中的振荡。用系统对阶跃函数的响应来评价系统的动态性能。斜坡函数：可以用来测试控制系.

文章目录考试题型第1章第2章2.5 频率特性函数2.6 采样控制系统的数学描述第 4 章第 5 章第 6 章考试题型选择：12*2填空：5*2计算题分析题5~6道大题（有一两道综合题）选择题例题如下：关于PID以下叙述不正确的是（） A. 积分可以提高系统型别，用来消除系统稳态误差； B. 积分可以减少动态响应的超调； C. 对偏差信号的微分作用容易放大自然噪声； D. 比例-微分PD可以用来加快系统动态响应。第1章中叠加原理的定义还没考过，哪些系统是线性的，哪些是

拉式反变换梅森公式结构框图变体求传递函数求扰动传递函数劳斯判稳求稳态误差动态性能指标响应曲线设计控制器180∘180^\circ180∘根轨迹法则起始角和终止角训练根轨迹（一）根轨迹（二）0∘0^\circ0∘根轨迹规则全根轨迹（对比0∘0^\circ0∘和180∘180^\circ180∘根轨迹）根轨迹变形参数根轨迹根轨迹证明题闭环主导极点和偶极子频率特性的物理意义频率特性的物理意义（二）典型环节拆分典型环节穿越频率幅频特性曲线幅相曲线（二）幅相曲线（.

前言本专栏是我在期末复习《自动控制原理I》时观看B站UP主ACSheva的视频所做的笔记，由于CSDN里专栏内容比较混杂，现将笔记链接????整理如下。目录自动控制的一般概念控制系统的时域数学模型控制系统的结构图系统时间响应的性能指标&稳定性分析二阶系统的时域分析静态误差系数法典型环节的频率特性开环系统Nyquist曲线绘制Bode曲线的绘制奈氏稳定判据稳定裕度系统的设计与校正问题线性系统的校正方法自控原理复习课...

2020-5-21-6.3-串联超前校正 文章目录1. 基本概念2. 超前校正网络2.1 结构2.2 超前网络的频率特性3. 超前校正的设计方法4. 小结1. 基本概念G(jω)=Gc(jω)G0(jω)G(j\omega )=G_{c}(j\omega )G_{0}(j\omega )G(jω)=Gc​(jω)G0​(jω)幅频特性叠加：L(ω)=Lc(ω)+L0(ω)L(\...

2020-05-12-5.4稳定裕度 文章目录1. 概述2. 相角裕度 γ\gammaγ3. 幅值裕度 hhh4. 例题1. 概述最小相位系统：系数均为正数，零点与极点均不在右半平面的系统（在公式 R=P−ZR=P-ZR=P−Z 中，P=0P=0P=0 ）。对于最小相位系统，若其 Nyquist 曲线不包围 (−1,j0)(-1,j0)(−1,j0) 点（在 (−1,j0)(-1...

2020-4-28-5.3奈氏稳定判据 文章目录1. 奈氏判据的数学基础2. 奈奎斯特稳定判据3. 对数频率稳定判据1. 奈氏判据的数学基础2. 奈奎斯特稳定判据3. 对数频率稳定判据...

2020-4-21-5.2开环系统Bode曲线绘制 文章目录1. 叠加法2. 按转折频率（交接频率）分段计算法2.1 开环对数幅频特性曲线绘制2.2 开环对数相频特性曲线绘制1. 叠加法  由于Bode图中，对数幅频特性绘制的是20lg∣G(jω)H(jω)∣20lg|G(j\omega)H(j\omega)|20lg∣G(jω)H(jω)∣，而幅值可以化成典型环节幅值的乘积，因此...

2020-04-16 5.2开环系统Nyquist曲线绘制 文章目录

2020-04-14 5.2典型环节频率特性 文章目录5.1 频率特性的基本概念5.1.1 频率特性的定义5.1.2 频率特性的数学表示方法5.1.2.1 复数形式5.1.2.2 指数形式5.1.2.3 对数形式5.1.3 频率特性的几何表示方法5.1.3.1 幅相频率特性曲线（Nyquist曲线）5.1.3.2 对数频率特性曲线（Bode曲线）5.2 典型环节与开环系统的频率特性5.2...

2020-5-28-3.6节静态误差系数法 文章目录0. 概述1. 误差和稳态误差1.1 误差和稳态误差1.1.1 误差的两种定义1.1.2 误差的两种定义之间的关系1.1.3 稳态误差的定义2. 稳态误差的计算2.1 根据定义计算2.2 根据终值定理计算例题（开环传递函数）2.3 静态误差系数法2.3.0 系统的型的概念2.3.1 阶跃输入2.3.2 斜坡信号2.3.3 加速度输入2....

2020-05-26-二阶系统时域分析 文章目录1. 二阶系统的数学模型2. 二阶系统地单位阶跃响应2.1 无阻尼2.2. 欠阻尼1. 二阶系统的数学模型传递函数：为了使研究结果具有普遍意义，二阶系统的传递函数写为以下标准形式：ωn\omega_{n}ωn​：称为无阻尼自然振荡角频率，简称自然频率。ωn=KT\omega_{n}=\sqrt{\frac{K}{T}...

2020-5-20-6.1-系统的设计与校正问题 文章目录0. 校正的概述控制系统的校正1. 校正的方式1.1 串联校正（最常用）1.2 反馈校正（比较常用）1.3 前馈校正1.4 复合校正2. 两种设计方法3. 系统带宽的选择4. 基本控制规律4.1 比例控制(P控制)4.2 比例-微分控制(PD控制)4.3 积分控制(I控制)4.4 比例-积分-微分控制(PID)0. 校正的概述...

文章目录动态性能介绍上升时间trt_{r}tr​峰值时间tpt_{p}tp​调节时间tst_{s}ts​超调量σ%\sigma\%σ%小结稳态性能介绍线性系统的稳定性分析1. 稳定性的概念和定义2. 稳定系统的充要条件3. 稳定判据（代数判据）(1) Hurwitz稳定判据(2) LIENARD-CHIPARD稳定判据动态性能介绍上升时间trt_{r}tr​指响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间（亦可定义为响应从0第一次上升到终值所需的时间）有的过阻尼系统终值不到100%，所以算的是从

B站视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1Mf4y1U7bg文章目录一、系统结构图的组成概念二、绘制控制系统结构图绘制系统结构图的一般步骤例题例1三、结构图的等效变换和化简方框图化简的一般思路串联方框的等效简化并联方框的等效化简反馈连接方框的等效简化引出点移动比较点移动比较点合并（也可拆开）例题例1例2例3例4一、系统结构图的组成概念比较点表示对两个以上的信号进行加减运算”+“表示相加（通常情况下可以省略不写）”-“表示相减（一定会写）方.

B站视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1hz411q7hy文章目录2-1 控制系统的时域数学模型2.1.1 两种建立数学模型的方法2.1.2 数学模型的分类2.1.3 线性元件的微分方程例1例2例3例42-1 控制系统的时域数学模型2.1.1 两种建立数学模型的方法分析法（机理建模）机理建模：主要利用电路、机械等物理定律来建立模型。适用于比较简单的模型。实验法（系统辨识）对系统加输入，得输出，通过输入输出数据估算出系统的数学模型。适.

本视频对应B站网课：https://www.bilibili.com/video/BV135411s7RF文章目录水位控制系统转速控制系统水位控制系统被控对象：水池（含阀门）被控量(输出)：实际水位C控制量或给定量：给定电位偏差量：给定水位与实际水位之差干扰量：影响被控量偏离要求值的因素(出水量)Q2控制作用：使被控量回到给定量的作用转速控制系统被控对象：电动机被控量：电动机的转速ω\omegaω控制量：电压信号U0U_{0}U0​干扰量：电动机所带的负载转矩及电源..

文章目录一、自控原理的基本概念二、控制系统的数学模型三、线性系统的时域分析法四、线性系统的根轨迹法五、线性系统的频域分析法六、线性系统的校正方法本博客是B站网课：https://www.bilibili.com/video/BV1ch411Z7eb的笔记一、自控原理的基本概念考点：分析系统的工作原理、给出输入量、被控对象，绘制系统的方框图。（第一章课后题）二、控制系统的数学模型考点：结构图化简求传递函数（加强练习、注意步骤）2020-5-19-控制系统的结构图三、线性系统的时域

2. 电路系统建模_基尔霍夫定律