嵌入式RTOS多任务程序设计

SpongeBob学FPGA

已于 2023-12-31 21:33:55 修改

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文章标签： java 运维数据库

于 2023-12-31 21:31:26 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52345779/article/details/135315301

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前言

µC/OS/III是一个实时操作系统，也就是 RTOS（Real Time Operating System）。操作系统最直观的特点就体现在，操作系统能够使得一个 CPU 核心“同时运行”多个任务，这个特性就被称为“多任务”。然而，实际上，一个 CPU 核心在某一时刻只能运行一个任务，而操作系统中任务调度器的责任就是决定在某一时刻 CPU 究竟要运行哪一个任务，任务调度器使得 CPU 在各个任务之间来回切换并处理任务，由于切换处理任务的速度非常快，因此给人造成了一种同一时刻有多个任务同时运行的错觉。
操作系统的分类方式可以由任务调度器的工作方式决定，比如有的操作系统给每个任务分配同样的运行时间，时间到了就切换到下一个任务，Unix 操作系统就是这样的。RTOS 的任务调度器被设计为可预测的，而这正是嵌入式实时操作系统所需要的。在实时环境中，要求操作系统必须实时地对某一个事件做出响应，因此任务调度器的行为必须是可预测的。像 µC/OS-III这种传统的 RTOS 类操作系统是由用户给每个任务分配一个任务优先级，任务调度器就可以根据此优先级来决定下一刻应该运行哪个任务。

µC/OS/III特点

抢占式多任务管理：µC/OS-III 是一个支持多任务抢占的内核，因此总是优先执行任务优先级高的任务。
时间片调度：µC/OS-III 允许系统中有多个相同任务优先级的任务，如果系统中处于就绪状态的任务中，优先级最高的任务有多个，那么 µC/OS-III 将以时间片的方式调度任务，即根据用户指定的时间（时间片）轮流调度这些任务。
极短的中断禁用时间：µC/OS-III 通过锁定任务调度器代替禁用中断来保护一些关键区域
（临界区），这确保了 µC/OS-III 能够快速地响应中断。
任务数量不限：µC/OS-III 理论上支持不受限制的任务数量，但实际上，系统中任务的最大数量受处理器内存空间的限制。
任务优先级数量不限：µC/OS-III 支持的任务优先级数量不受限制，但对于大多数应用场景而言，使用 32~256 个任务优先级就绰绰有余了。
内核对象数量不限：µC/OS-III 提供了多种内核对象，如任务、信号量、事件标志、消息队列、软件定时器和内存区等，并且在不考虑处理器内存限制的情况下，用户可以无限制的创建这些内核对象。
时间戳：µC/OS-III 提供了时间戳功能，用户可以非常方便地测量系统在运行过程中，处理器处理某些事件所消耗的时间，以方便用户对系统进行针对性的优化。
自定义钩子函数：µC/OS-III 提供了一些在内核执行操作之前、之后或过程中的钩子函数，这样可以方便用户扩展 µC/OS-III 的功能。
防死锁：µC/OS-III 允许任务在等待某些内核对象前，设置一个等待的最大超时时间，这样可以有效地防止死锁的发生。
软件定时器：在 µC/OS-III 中，用户可以创建任意数量的“单次”和“周期”软件定时器，并且每个软件定时器都可以有独立的超时回调函数。
任务内嵌信号量：µC/OS-III 提供了任务的内嵌信号量功能，这使得任务可以直接获取来自其他任务或中断的信号，而不需要任何的中间内核对象，大大地提高了系统的运行效率。
任务内嵌消息队列：µC/OS-III 提供了任务的内嵌消息队列，这使得任务可以直接接收来自其他任务或中断的消息，而不需要任何的中间内核对象，大大地提高了系统的运行效率。

一、实验过程

1、建立CubeMX工程

打开stm32 cubeMX，选择芯片stm32f103c8，配置系统时钟为72M.

配置RCC

配置SYS

串口配置USART1

设置PA3 PC13作为两个LED灯的端口
将与LED相连的两个端口PA3 PC13配置为GPIO_Output，可根据LED现象作为是否移植成功的依据

设置好路径，导出keil工程文件即可

2、获取uCOS-III源码

进入 Micrium 公司官网下载中心：http://micrium.com/downloadcenter/
选择ST系列，点击 View all STMicroelectronics，点击 STMicroelectronics STM32F107
之后按照提示注册下载即可。

可直接下载此网盘链接内容
链接：https://pan.baidu.com/s/10RqsDRecbmVteWmDv2oUNQ
提取码：1234

3、移植前的文件准备

打开下载好的源码，复制这个五相关文件，粘贴到MDK-ARM文件夹下

4、移植过程

打开cubeMX生成的keil文件

1）将uCOS文件添加到项目中

点击CPU–>Add Files…
MDK-ARM\uC-CPU路径下选中以下文件，Add添加

2、MDK-ARM\uC-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView路径下选中以下文件，Add添加

3、点击LIB–>Add Files…
MDK-ARM\uC-LIB路径下选中下图红框文件，Add添加MDK-ARM\uC-LIB\Ports\ARM-Cortex-M3\RealView路径下选中下图绿框文件，Add添加

4、点击PORT–>Add Files…
MDK-ARM\uCOS-III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView路径下选中以下文件，Add添加

5、点击SOURCE–>Add Files…
MDK-ARM\uCOS-III\Source路径下选中以下全部 .c .h 文件，Add添加

6、点击CONFIG–>Add Files…
MDK-ARM\uC-CONFIG路径下选中以下全部文件，Add添加

7、点击BSP–>Add Files…
MDK-ARM\uC-BSP路径下选中以下全部文件，Add添加

8、全部添加完毕后，点击OK

2）导入文件路径
按下图所示步骤操作即可

5、构建三个任务

1）代码添加
为bsp.c和bsp.h添加代码

bsp.h
#ifndef __BSP_H__
#define __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif

bsp.c

// bsp.c
#include "includes.h"

#define DWT_CR *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define DWT_CYCCNT *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define DEM_CR *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define DBGMCU_CR *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define DEM_CR_TRCENA (1 << 24)
#define DWT_CR_CYCCNTENA (1 << 0)

CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
   CPU_INT32U cpu_clk_freq;
   CPU_INT32U cnts;
   cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();

   #if(OS_VERSION>=3000u)
       cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
   #else
       cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
   #endif
   OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}

void BSP_Init(void)
{
   BSP_Tick_Init();
   MX_GPIO_Init();
}

#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void CPU_TS_TmrInit (void)
{
CPU_INT32U cpu_clk_freq_hz;

DEM_CR |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA; /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg. */
DWT_CYCCNT = (CPU_INT32U)0u;
DWT_CR |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif

#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)
{
return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif

#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32 ts_cnts)
{
   CPU_INT64U ts_us;
CPU_INT64U fclk_freq;

fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

return (ts_us);
}
#endif

#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64 ts_cnts)
{
   CPU_INT64U ts_us;
   CPU_INT64U fclk_freq;

fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

return (ts_us);
}
#endif

2)修改部分文件相关代码

打开startup_stm32f103xb.s文件
在以下位置处将PendSV_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler，
SysTick_Handler改为OS_CPU_SysTickHandler

打开app_cfg.h文件
DEF_ENABLED 改为 DEF_DISABLED

#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf 改为 #define APP_TRACE(void)

打开includes.h文件
在#include <bsp.h>下面添加 #include “gpio.h” #include “app_cfg.h”
将#include <stm32f10x_lib.h> 改为 #include “stm32f1xx_hal.h”

打开lib_cfg.h文件
修改为5（该处宏定义设置堆空间的大小，STM32F103C8T6的RAM只有20K，所以要改小一点

打开usart.c文件，添加代码完成printf重定向

/* USER CODE BEGIN 1 */

typedef struct __FILE FILE;
int fputc(int ch,FILE *f){
HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
return ch;
}

/* USER CODE END 1 */

2）初始化管脚
在gpio.c文件中修改代码

void MX_GPIO_Init(void)
{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

/*Configure GPIO pin Output Level */
HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);

/*Configure GPIO pin : PC13|PA3 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_3;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

}

3）撰写主函数、

修改main.c文件

/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "usart.h"
/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <includes.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */
/* 任务优先级 */
#define START_TASK_PRIO       3
#define LED0_TASK_PRIO       4
#define MSG_TASK_PRIO       5
#define LED1_TASK_PRIO       6

/* 任务堆栈大小   */
#define START_STK_SIZE        96
#define LED0_STK_SIZE        64
#define MSG_STK_SIZE        64
#define LED1_STK_SIZE        64

/* 任务栈 */
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];
CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];
CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];

/* 任务控制块 */
OS_TCB StartTaskTCB;
OS_TCB Led0TaskTCB;
OS_TCB MsgTaskTCB;
OS_TCB Led1TaskTCB;

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* 任务函数定义 */
void start_task(void *p_arg);
static void AppTaskCreate(void);
static void AppObjCreate(void);
static void led_pc13(void *p_arg);
static void send_msg(void *p_arg);
static void led_pa3(void *p_arg);
/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
/**
* @brief System Clock Configuration
* @retval None
*/
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
*/
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}

/* USER CODE END 0 */

/**
* @brief The application entry point.
* @retval int
*/
int main(void)
{
   OS_ERR err;
   OSInit(&err);
HAL_Init();
   SystemClock_Config();
   //MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化
MX_USART1_UART_Init();
   /* 创建任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB *)&StartTaskTCB, /* Create the start task */
               (CPU_CHAR *)"start task",
               (OS_TASK_PTR ) start_task,
               (void *) 0,
               (OS_PRIO ) START_TASK_PRIO,
               (CPU_STK *)&START_TASK_STK[0],
               (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,
               (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
               (OS_MSG_QTY ) 0,
               (OS_TICK ) 0,
               (void *) 0,
               (OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),
               (OS_ERR *)&err);
   /* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
   OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */

}

void start_task(void *p_arg)
{
   OS_ERR err;
   CPU_SR_ALLOC();
   p_arg = p_arg;

   /* YangJie add 2021.05.20*/
BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
//CPU_Init();
//Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err);         //统计任务
#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN           //如果使能了测量中断关闭时间
CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif

#if   OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN         //当使用时间片轮转的时候
   //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
   OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif

   OS_CRITICAL_ENTER();   //进入临界区
   /* 创建LED0任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB    * )&Led0TaskTCB,
               (CPU_CHAR   * )"led_pc13",
(OS_TASK_PTR )led_pc13,
(void       * )0,
(OS_PRIO   )LED0_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&LED0_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK   )0,
(void    * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR    * )&err);

/* 创建LED1任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB    * )&Led1TaskTCB,
               (CPU_CHAR   * )"led_pa3",
(OS_TASK_PTR )led_pa3,
(void       * )0,
(OS_PRIO   )LED1_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&LED1_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK   )0,
(void    * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR    * )&err);

   /* 创建MSG任务 */
   OSTaskCreate((OS_TCB    * )&MsgTaskTCB,
               (CPU_CHAR   * )"send_msg",
(OS_TASK_PTR )send_msg,
(void       * )0,
(OS_PRIO   )MSG_TASK_PRIO,
(CPU_STK * )&MSG_TASK_STK[0],
(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,
(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,
(OS_MSG_QTY )0,
(OS_TICK   )0,
(void    * )0,
(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
(OS_ERR    * )&err);

   OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err);       //挂起开始任务
   OS_CRITICAL_EXIT();   //进入临界区
}
/**
* 函数功能: 启动任务函数体。
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返回值: 无
* 说明：无
*/
static void led_pc13 (void *p_arg)
{
OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)
{
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

static void led_pa3 (void *p_arg)
{
OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)
{
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
       HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

static void send_msg (void *p_arg)
{
OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */
CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */
#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)
{
           printf("hello uc/OS \r\n");
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);
/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
* 函数功能: 创建应用任务
* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参
* 返回值: 无
* 说明：无
*/
static void AppTaskCreate (void)
{

}

/**
* 函数功能: uCOSIII内核对象创建
* 输入参数: 无
* 返回值: 无
* 说明：无
*/
static void AppObjCreate (void)
{

}

/* USER CODE END 4 */

/**
* @brief This function is executed in case of error occurrence.
* @retval None
*/
void Error_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

/* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT
/**
* @brief Reports the name of the source file and the source line number
* where the assert_param error has occurred.
* @param file: pointer to the source file name
* @param line: assert_param error line source number
* @retval None
*/
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
/* USER CODE BEGIN 6 */
/* User can add his own implementation to report the file name and line number,
tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
/* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/