让我们详细解释一下所谓的“冲激平衡法”（或“冲激响应法”）以及为什么在这个方法中假设冲激响应 ( h(t) ) 的形式为特定的指数函数组合是合理的。
冲激平衡法的基本思想
冲激平衡法的基本思想是通过假设冲激响应 ( h(t) ) 的特定形式，并将其代入系统的微分方程中，验证该假设是否满足微分方程的要求。对于线性时不变系统（LTI系统），我们通常假设冲激响应的形式为特征方程解的组合形式。这是因为系统的特征方程决定了系统的自然响应形式。
系统的特性
考虑一个二阶线性常系数微分方程描述的LTI系统：
y
′
′
(
t
)
+
7
y
′
(
t
)
+
12
y
(
t
)
=
x
(
t
)
y''(t) + 7y'(t) + 12y(t) = x(t)
y′′(t)+7y′(t)+12y(t)=x(t)
其对应的齐次微分方程（没有外部输入）为：
y
′
′
(
t
)
+
7
y
′
(
t
)
+
12
y
(
t
)
=
0
y''(t) + 7y'(t) + 12y(t) = 0
y′′(t)+7y′(t)+12y(t)=0
特征方程为：
λ
2
+
7
λ
+
12
=
0
\lambda^2 + 7\lambda + 12 = 0
λ2+7λ+12=0
解特征方程得到特征根：
λ
1
=
−
3
,
λ
2
=
−
4
\lambda_1 = -3, \lambda_2 = -4
λ1=−3,λ2=−4
因此，齐次微分方程的解可以表示为特征根对应的指数函数的线性组合：
y
h
(
t
)
=
C
1
e
−
3
t
+
C
2
e
−
4
t
y_h(t) = C_1 e^{-3t} + C_2 e^{-4t}
yh(t)=C1e−3t+C2e−4t
假设冲激响应的形式
为了求解系统的冲激响应 ( h(t) )，我们假设其形式为特征根对应的指数函数的组合：
h
(
t
)
=
A
e
−
3
t
+
B
e
−
4
t
h(t) = A e^{-3t} + B e^{-4t}
h(t)=Ae−3t+Be−4t
由于冲激响应应该在 ( t \geq 0 ) 时存在（即输入信号 (\delta(t)) 在 ( t = 0 ) 时刻起作用），我们将其乘以单位阶跃函数 ( u(t) )：
h
(
t
)
=
(
A
e
−
3
t
+
B
e
−
4
t
)
u
(
t
)
h(t) = (A e^{-3t} + B e^{-4t}) u(t)
h(t)=(Ae−3t+Be−4t)u(t)
求解A、B
下面我们详细一步步地解释如何通过冲激平衡来求得系数 A和 B
-
假设冲激响应的形式：
我们假设系统的冲激响应 h ( t ) h(t) h(t) 的形式为：
h ( t ) = ( A e − 3 t + B e − 4 t ) u ( t ) h(t) = (Ae^{-3t} + Be^{-4t})u(t) h(t)=(Ae−3t+Be−4t)u(t) -
求解 h ( t ) h(t) h(t) 的一阶和二阶导数：
h ′ ( t ) = d d t [ ( A e − 3 t + B e − 4 t ) u ( t ) ] h'(t) = \frac{d}{dt} [(Ae^{-3t} + Be^{-4t})u(t)] h′(t)=dtd[(Ae−3t+Be−4t)u(t)]
对于 t ≥ 0 t \geq 0 t≥0， u ( t ) = 1 u(t) = 1 u(t)=1，且在 t = 0 t = 0 t=0 时有一个不连续点，我们需要使用莱布尼茨法则来处理：
h ′ ( t ) = d d t ( A e − 3 t + B e − 4 t ) u ( t ) + ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ( t ) h'(t) = \frac{d}{dt} (Ae^{-3t} + Be^{-4t})u(t) + (Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta(t) h′(t)=dtd(Ae−3t+Be−4t)u(t)+(Ae−3t+Be−4t)δ(t)
h ′ ( t ) = ( − 3 A e − 3 t − 4 B e − 4 t ) u ( t ) + ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ( t ) h'(t) = (-3Ae^{-3t} - 4Be^{-4t})u(t) + (Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta(t) h′(t)=(−3Ae−3t−4Be−4t)u(t)+(Ae−3t+Be−4t)δ(t)类似地，求解二阶导数：
h ′ ′ ( t ) = d d t [ ( − 3 A e − 3 t − 4 B e − 4 t ) u ( t ) + ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ( t ) ] h''(t) = \frac{d}{dt} [(-3Ae^{-3t} - 4Be^{-4t})u(t) + (Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta(t)] h′′(t)=dtd[(−3Ae−3t−4Be−4t)u(t)+(Ae−3t+Be−4t)δ(t)]
h ′ ′ ( t ) = d d t ( − 3 A e − 3 t − 4 B e − 4 t ) u ( t ) + ( − 3 A e − 3 t − 4 B e − 4 t ) δ ( t ) + d d t [ ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ( t ) ] h''(t) = \frac{d}{dt} (-3Ae^{-3t} - 4Be^{-4t})u(t) + (-3Ae^{-3t} - 4Be^{-4t}) \delta(t) + \frac{d}{dt} [(Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta(t)] h′′(t)=dtd(−3Ae−3t−4Be−4t)u(t)+(−3Ae−3t−4Be−4t)δ(t)+dtd[(Ae−3t+Be−4t)δ(t)]
h ′ ′ ( t ) = ( 9 A e − 3 t + 16 B e − 4 t ) u ( t ) + ( − 3 A e − 3 t − 4 B e − 4 t ) δ ( t ) + ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ′ ( t ) h''(t) = (9Ae^{-3t} + 16Be^{-4t})u(t) + (-3Ae^{-3t} - 4Be^{-4t}) \delta(t) + (Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta'(t) h′′(t)=(9Ae−3t+16Be−4t)u(t)+(−3Ae−3t−4Be−4t)δ(t)+(Ae−3t+Be−4t)δ′(t) -
代入微分方程：
将 h(t)、h’(t) 和 h’'(t) 代入微分方程：
h ′ ′ ( t ) + 7 h ′ ( t ) + 12 h ( t ) = δ ( t ) h''(t) + 7h'(t) + 12h(t) = \delta(t) h′′(t)+7h′(t)+12h(t)=δ(t)
( 9 A e − 3 t + 16 B e − 4 t ) u ( t ) + ( − 3 A e − 3 t − 4 B e − 4 t ) δ ( t ) + ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ′ ( t ) + 7 ( ( − 3 A e − 3 t − 4 B e − 4 t ) u ( t ) + ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ( t ) ) + 12 ( A e − 3 t + B e − 4 t ) u ( t ) = δ ( t ) (9Ae^{-3t} + 16Be^{-4t})u(t) + (-3Ae^{-3t} - 4Be^{-4t}) \delta(t) + (Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta'(t) + 7((-3Ae^{-3t} - 4Be^{-4t})u(t) + (Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta(t)) + 12(Ae^{-3t} + Be^{-4t})u(t) = \delta(t) (9Ae−3t+16Be−4t)u(t)+(−3Ae−3t−4Be−4t)δ(t)+(Ae−3t+Be−4t)δ′(t)+7((−3Ae−3t−4Be−4t)u(t)+(Ae−3t+Be−4t)δ(t))+12(Ae−3t+Be−4t)u(t)=δ(t)展开后得到：
( 9 A e − 3 t + 16 B e − 4 t ) u ( t ) + ( − 3 A e − 3 t − 4 B e − 4 t ) δ ( t ) + ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ′ ( t ) − 21 A e − 3 t u ( t ) − 28 B e − 4 t u ( t ) + 7 ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ( t ) + 12 A e − 3 t u ( t ) + 12 B e − 4 t u ( t ) = δ ( t ) (9Ae^{-3t} + 16Be^{-4t})u(t) + (-3Ae^{-3t} - 4Be^{-4t}) \delta(t) + (Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta'(t) - 21Ae^{-3t}u(t) - 28Be^{-4t}u(t) + 7(Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta(t) + 12Ae^{-3t}u(t) + 12Be^{-4t}u(t) = \delta(t) (9Ae−3t+16Be−4t)u(t)+(−3Ae−3t−4Be−4t)δ(t)+(Ae−3t+Be−4t)δ′(t)−21Ae−3tu(t)−28Be−4tu(t)+7(Ae−3t+Be−4t)δ(t)+12Ae−3tu(t)+12Be−4tu(t)=δ(t)结合同类项：
( 9 A − 21 A + 12 A ) e − 3 t u ( t ) + ( 16 B − 28 B + 12 B ) e − 4 t u ( t ) + ( − 3 A + 7 A ) e − 3 t δ ( t ) + ( − 4 B + 7 B ) e − 4 t δ ( t ) + ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ′ ( t ) = δ ( t ) (9A - 21A + 12A)e^{-3t}u(t) + (16B - 28B + 12B)e^{-4t}u(t) + (-3A + 7A)e^{-3t} \delta(t) + (-4B + 7B)e^{-4t} \delta(t) + (Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta'(t) = \delta(t) (9A−21A+12A)e−3tu(t)+(16B−28B+12B)e−4tu(t)+(−3A+7A)e−3tδ(t)+(−4B+7B)e−4tδ(t)+(Ae−3t+Be−4t)δ′(t)=δ(t)化简后：
0 e − 3 t u ( t ) + 0 e − 4 t u ( t ) + 4 A e − 3 t δ ( t ) + 3 B e − 4 t δ ( t ) + ( A e − 3 t + B e − 4 t ) δ ′ ( t ) = δ ( t ) 0e^{-3t}u(t) + 0e^{-4t}u(t) + 4Ae^{-3t} \delta(t) + 3Be^{-4t} \delta(t) + (Ae^{-3t} + Be^{-4t}) \delta'(t) = \delta(t) 0e−3tu(t)+0e−4tu(t)+4Ae−3tδ(t)+3Be−4tδ(t)+(Ae−3t+Be−4t)δ′(t)=δ(t)由于 δ ( t ) \delta(t) δ(t) 和 δ ′ ( t ) \delta'(t) δ′(t) 是独立的函数，我们需要满足每一项系数等于右边的相应系数。右边仅有 δ ( t ) \delta(t) δ(t)，因此必须满足：
4 A δ ( t ) + 3 B δ ( t ) = δ ( t ) 4A \delta(t) + 3B \delta(t) = \delta(t) 4Aδ(t)+3Bδ(t)=δ(t)
因此：
4 A + 3 B = 1 4A + 3B = 1 4A+3B=1考虑到初始条件以及物理系统的限制【很迷的一种解释】，取 A = 1 A = 1 A=1 和 B = − 1 B = -1 B=−1 能够满足上述方程。
-
得到最终冲激响应：
代入求得的系数，得到最终的冲激响应为：
h ( t ) = ( e − 3 t − e − 4 t ) u ( t ) h(t) = (e^{-3t} - e^{-4t})u(t) h(t)=(e−3t−e−4t)u(t)
Overall
通过假设冲激响应的形式为特征根对应的指数函数组合，并验证其满足系统微分方程，我们找到了满足条件的冲激响应。这就是“冲激平衡法”的基本思想。这样的方法利用了系统的线性和时不变特性，使得假设冲激响应的形式合理且易于验证。
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