【USART】串口数据包

一、串口数据包简介：

数据包的作用：把一个个单独的数据打包起来，方便进行多字节的数据通信

//使用【额外添加包头包尾】实现数据分割打包

【固定包长】：每个数据包的长度固定不变

【可变包长】：每个数据包的长度可以变化

• 在【HEX数据包】里面数据都是以原始的字节数据本身呈现的
• 在【文本数据包】里面每个字节都经过了一层编码和译码，最终呈现的是文本格式
  • 但实际上每个文本字符背后其实还是一个字节的HEX数据

• 问题一：包头包尾和数据载荷重复
  • 解决方法一：限制载荷数据范围

              //在发送的时候对数据进行限幅，比如将数据范围限制在0~100，这样载荷就不会和包头包尾重复了

• 解决方法二：尽量使用固定长度的数据包

              //由于载荷数据是固定的，只要通过包头包尾对齐了数据，就可以严格知道数据到底是包头包尾还是载荷数据

• 解决方法三：增加包头包尾的数量，尽量使其呈现出载荷数据出现不了的状态

              //比如使用【FF、FE】作为包头，【FD、FC】作为包尾

• 问题二：包头包尾并不是全都需要
  • 比如可以只要一个包头，把包尾删掉， 这样数据包的格式就是一个包头【FF】加4个数据

              //当检测到【FF】开始接收，收够4个字节后置标志位，一个数据包接收完成

• 这样的话载荷和包头重复的问题会更严重

• 问题三：固定包长和可变包长的选择
  • 对应HEX数据包来说，如果载荷会出现和包头包尾重复的情况——选择【固定包长】
  • 如果载荷不会出现和包头包尾重复的情况——可以选择【可变包长】
    • 因为包头包尾是唯一的，只要出现包头就开始数据包，只要出现包尾就结束数据包

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二、HEX数据包

• 固定包长，含包头包尾

此处规定：

一批数据规定有4个字节，在这4个字节之前加一个自定义包头【0xFF】，在这4个字节之后加一个自定义包尾【0xFE】

//当接收到【0xFF】就知道一个数据包来了，接着再接收到的4个字节当作数据包的第1、2、3、4个数据存在一个数组里

//最后跟一个包尾，当收到【0xFE】之后就可以置一个标志位告诉程序收到了一个数据包

• 可变包长，含包头包尾

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三、文本数据包

由于数据译码成了字符形式，这就会存在大量的字符可以作为包头包尾，可以有效避免载荷和包头包尾重复的问题

文本数据包基本不用担心载荷和包头包尾重复的问题

接收到载荷数据之后得到的就是一个字符串，在软件中再对字符串进行操作和判断，就可以实现各种指令控制的功能了

• 固定包长，含包头包尾

此处规定：

以【@】字符作为包头，以【\r\n】两个字符作为包尾，在载荷数据中间可以出现除了包头包尾的任意字符

• 可变包长，含包头包尾

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四、优缺点对比

• HEX数据包
  • 优点：传输最直接，解析数据简单，比较合适一些模块发送原始的数据（串口通信的陀螺仪，温湿度传感器）
  • 缺点：灵活性不足，载荷容易和包头包尾重复
• 文本数据包
  • 优点：数据直观易理解，非常灵活，适合一些输入指令进行人机交互的场合（蓝牙模块的AT指令）
  • 缺点：解析效率低

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五、数据包收发流程

• 数据包具有前后关联性，包头之后是数据，数据之后是包尾
• 对于包头、数据和包尾这3种状态需要有不同的处理逻辑
  • 在程序中设计一个能记住不同状态的机制，在不同状态执行不同的操作，同时还要进行状态的合理转移
    • 这种程序设计思维叫做【状态机】
• 状态机编程步骤
  • 先根据项目要求定义状态，画几个圈
  • 考虑好各个状态在说明情况下会进行转移，如何转移，画好线和转移条件
  • 最后根据这个图来进行编程

1、HEX数据包接收

发送HEX数据包：定义一个数组填充数据，用【SendArray】函数进行发送

此处演示【固定包长HEX数据包的接收方法】

• 定义3个状态
  • 状态1：等待包头
  • 状态2：接收数据
  • 状态3：等待包尾
• 每个状态需要用一个变量来标志（此处使用变量S标志），3个状态依次为S=0、S=1、S=2

• 执行流程
  • 最开始S=0，收到一个数据进中断，根据S=0进入第一个状态的程序，判断数据是不是包头【FF】
    • 如果是【FF】则代表收到包头，之后置S=1退出中断，结束（下次进中断根据S=1进行接收数据程序）
    • 如果不是【FF】证明数据包没有对齐，等待包头出现，状态仍然S=0（下次进中断根据S=0判断包头）
  • 转移到接收数据的状态，收到数据将其存在数组中， 再用一个变量记录收了多少个数据
    • 如果没收够4个数据就一直是接收状态
    • 如果收够了就置【S=2】（下次进中断就可以进入下一个状态了）
  • 等待包尾，判断数据是不是【FE】
    • 如果是【FE】置【S=0】回到最初的状态，开始下一个轮回
    • 如果不是【FE】进入重复等待包尾的状态，直到接收到真正的包尾

2、文本数据包接收

发送文本数据包：写一个字符串，用【SendString】函数进行发送

此处演示【可变包长文本数据包的接收方法】

• 定义3个状态
  • 状态1：等待包头
  • 状态2：接收数据
  • 状态3：等待包尾
• 每个状态需要用一个变量来标志（此处使用变量S标志），3个状态依次为S=0、S=1、S=2

• 执行流程
         //（因为是可变包长，在接收数据的时候也要时刻监视是否收到包尾，一但收到包尾就结束）
  • 最开始S=0，收到一个数据进中断，根据S=0进入第一个状态的程序，判断数据是不是包头【@】
    • 如果收到【@】进入接收状态，在这个状态下依次接收数据
    • 同时这个状态还应该兼具【等待包尾】的功能
  • 收到一个数据判断是不是【\r】
    • 如果不是则正常接收
    • 如果是【\r】则不接收，同时跳到下一个状态等待包尾【\n】

                      //因为数据包有两个包尾【\r】【\n】，所以需要第三个状态

                      //如果只有一个包尾，在出现包尾【\r】后就可以直接回到初始状态了

• 接收数据和等待包尾需要在一个状态里同时进行

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