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RSS订阅原创 【嵌入式C语言补强】学习日志（三）
在【调试版本】中进行文档编辑时有时需要打印信息或执行部分代码，但在【发行版本】中则需要隐藏打印的信息或者消除调试代码以减少对程序的影响。编写一个打印程序并在其中加入【条件预处理】，即如果定义了ABC宏则执行之后的代码，如果未定义则不执行。编写一个打印程序并在其中加入【条件预处理】，即如果定义了ABC宏则执行之后的代码，如果未定义则不执行。————使用【#ifdef】+【#endif】即可在同一代码中分别完成调试和发行。——相当于在【.c】文件之前实现了宏定义。## 连接符号。命令【gcc -D】
2023-08-17 20:56:18
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原创 【嵌入式C语言补强】学习日志（二）
解决方法一：gcc -I inc/ -o Hello test.c fun.c——GCC自动将每个【.c】文件编译后一起打包。修改之前的【test.c】文件（将宏定义单独作为一个头文件【test.h】添加）新建一个存放头文件的库【inc】，并将头文件【test.h】移入inc中。2、#include ——从系统的环境变量中寻找（系统库）条件编译：#ifdef、#ifndef——#else——#endif。解决方法一：在【test.c】中将头文件寻找位置写清楚——
2023-08-14 21:25:05
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原创 【嵌入式C语言补强】学习日志（一）
———翻译官、翻译组织gcc -o 输出的文件名 输入的文件名示例：通过vi建立一个新文件【test.c】并编写代码注意：GCC会根据不同文件后缀来调用具体的编译程序vi test.c————编写代码int main()\n");return 0;补充：在Linux系统中，返回值为0代表成功，一切不为0的返回值都是失败使用GCC编译代码并运行————将test.c文件编译并生成名为Hello的文件（不需要有后缀名）
2023-08-14 17:09:22
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原创 【平衡小车】学习日志（十）
连接好了之后即可在【主页面】顶部看到设备已连接，这时就可以选择刚刚自定义配置好的面板运行以完成蓝牙控制功能。按下按键时——发送二进制数据【0x41】（十进制数据【65】）（ASCII码【A】），使小车前进。松开按键时——发送二进制数据【0x5A】（十进制数据【90】）（ASCII码【Z】），使小车停止。根据蓝牙部分的程序设置相应的控件参数，可以实现大量的功能，甚至能远程调参。#define SPD_KP -110 //速度环Kp。#define TURN_KP -30 //转向环Kp。
2023-08-13 16:26:58
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原创 【平衡小车】学习日志（九）——蓝牙模块
JDY-23透传模块使基于蓝牙5.0协议标准，工作频段为2.4GHz范围，调制方式为GFSK，最大发射功率为4db，最大发射距离60米，采用进口原装芯片设计，支持用户通过AT命令修改设备名、波特率等指令，方便快捷使用灵活。重要：若蓝牙模块通过USB转TTL模块连接电脑时，手机额外连接蓝牙模块则不能通过串口调试助手发送AT指令。注意：当蓝牙模块置于开发板上且通过USB等方式连接调试时，不能通过串口调试助手发送AT指令。通过USART串口与蓝牙模块进行数据收发，测试无线指令遥控小车功能——蓝牙发送单个指令。
2023-08-12 22:38:22
595
原创 【平衡小车】学习日志（八）
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5) == SET)//中断标志位判断，确定由哪个中断源触发。//前进1标志位拉高-->需要前进。
2023-08-12 17:05:33
136
原创 【平衡小车】学习日志（七）
/选择【发送/接收】模式。if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) == SET) //若RXNE置1说明接收到数据。
2023-08-12 16:38:19
125
原创 【SPI】硬件SPI驱动
指示2：写入【0xF1】后软件等待【TXE】为1，然后写入【0xF2】到SPI_DR——提前写入下一数据【0xF2】【移位寄存器】完成上一个数据【0xF1】的发送之后为空，在等候区的数据【0xF2】就会立刻转入【移位寄存器】开始发送。指示4：写入【0xF2】后软件等待【TXE】为1，然后写入【0xF3】到SPI_DR——提前写入下一数据【0xF3】b7】——示例为【低位先行】（实际使用时高位先行更多）//刚开始【移位寄存器】为空，因此在等候区的数据【0xF1】就会立刻转入【移位寄存器】开始发送。
2023-08-10 11:46:21
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原创 【SPI】软件SPI读写W25Q64
*时序：起始、交换【发送】指令02、交换【发送】3个字节的地址、交换【发送】1个字节的数据。/*时序：起始、交换【发送】指令03、交换【发送】3个字节的地址、交换【接收】1个字节的数据。//返回值：交换【接收】在此处没有意义——接收什么不重要。//返回值：交换【接收】在此处没有意义——接收什么不重要。//返回值：交换【接收】在此处没有意义——接收什么不重要。//返回值：交换【接收】在此处没有意义——接收什么不重要。//返回值：交换【接收】在此处没有意义——接收什么不重要。
2023-08-04 22:12:42
345
4
原创 【SPI】软件SPI驱动
1、建立SPI通信层的.c和.h模块，编写SPI底层的GPIO初始化和3个时序基本单元（起始、终止、交换一个字节。//主机输出引脚配置为【推挽输出】、主机输入引脚配置为【浮空/上拉输入】MySPI_W_SCK(0);//目的：交换【接收】从机返回的ID（字节2：设备ID高8位）//目的：交换【接收】从机返回的ID（字节3：设备ID低8位）//目的：交换【接收】从机返回的ID（字节1：厂商ID）
2023-08-04 16:22:19
428
原创 【SPI】W25Q64介绍
EX：通过SPI总共发过来3字节的地址，因为一页是256字节，所以一页内的【字节地址】就取决于最低一个字节，高位的两个字节对应【页地址】变化规律：每个块的起始为【XX 00 00】，结束地址为【XX FF FF】——每一块内地址变化范围为低位的2个字节。左下角第一个字节地址为【00 00 00h】，之后的空间地址依次自增，直到最后一个字节地址为【7F FF FFh】左下角第一个字节地址为【XX 00 00h】，之后的空间地址依次自增，直到最后一个字节地址为【XX FF FFh】
2023-08-02 23:26:54
5557
原创 【平衡小车】学习日志（六）
注意：根据工程经验平衡小车的直立环理想参数为【最大参数乘以0.6】，即直立环Kp理想参数为【0.83 * 0.6 = 0.5】EX：当参数为【1】时，将小车绕Z轴（左右）旋转，两车轮旋转的趋势与小车旋转趋势一致——典型正反馈——极性错误。EX：当参数为【-200】时，车轮与小车倒下方向相反，使小车加速倒下——可知直立环【Kp参数为负】时极性错误。EX：当参数为【-1】时，车轮与手动旋转车身的方向相反——可知直立环【Kd参数为负】时极性错误。
2023-08-02 15:39:47
282
原创 【平衡小车】学习日志（五）
**************显示俯仰角***************//***********显示左右编码器值************//**************显示俯仰角***************//**************显示翻滚角***************//**************显示翻滚角***************//**************显示航向角***************/
2023-07-31 16:37:13
218
1
原创 【平衡小车】学习日志（四）
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5) == SET)//中断标志位判断，确定由哪个中断源触发。//欧拉角(姿态角)
2023-07-31 11:15:08
271
原创 【平衡小车】学习日志（一）
移植并建立部分驱动文件 MPU6050的函数文件采用【正点原子】的MPU6050的移植文件 OLED屏幕的函数文件采用【江科大】的文件 SYSTEM 文件夹采用【正点原子】的文件 编码器有两个车轮，因此需要两个编码器及驱动代码 编码器1——PA0/PA1---TIM2 编码器2——PB6/PB7---TIM4 1、完成驱动文件导入操作和编写驱动程序基本代码（参考之前文章）//将【Encoder】配置文件放在【Hardware】文件夹里
2023-07-27 22:26:24
235
原创 【平衡小车学习系列】——开篇
http://【平衡小车在线编程课程视频（1~3节合集版本）（2月12日更新）】https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX?http://【平衡小车在线编程课程视频（1~3节合集版本）（2月12日更新）】https://www.bilibili.com/video/BV1j7411z7uX?3、查阅【平衡小车之家】的资料合集，集百家所长，总结出自己对于平衡车系统的理解。
2023-07-27 17:31:08
531
原创 【SPI】通信协议
/根据【W25Q64芯片】的规定，写指令之后的字节定义为地址高位， 因此【0x12】表示发送地址的【23~16位】//根据【W25Q64芯片】的规定，写指令之后的字节定义为地址高位， 因此【0x12】表示发送地址的【23~16位】——可自行配置SPI选择（两个配置位，总共可组成4种模式）//如果主机想交换多个字节，主机不必将SS置【高电平】，只需重复【SS低电平】之后交换一个字节的时序即可。//如果主机想交换多个字节，主机不必将SS置【高电平】，只需重复【SS低电平】之后交换一个字节的时序即可。
2023-07-26 11:16:20
600
原创 【I2C】软件I2C读写MPU6050
实现功能：上电后初始化I2C和OLED模块，通过软件I2C读取从机指定地址【0x75】（芯片ID号函数的【WHO_AM_I】寄存器），通过OLED显示芯片ID号为【68】实现功能：上电后初始化I2C和OLED模块，解除睡眠模式以开启写入功能，通过软件I2C在从机指定地址【0x19】写入【0xAA】并通过OLED显示该寄存器值为【0xAA】//第一个字节时序（必须是发送）——字节内容：从机地址（7位）+读写位（1位）//第一个字节时序（必须是发送）——字节内容：从机地址（7位）+读写位（1位）
2023-07-25 11:15:37
470
原创 【I2C】硬件读写MPU6050
/第一个字节时序（必须是发送）——字节内容：从机地址（7位）+读写位（1位）//第一个字节时序（必须是发送）——字节内容：从机地址（7位）+写位（1位）//第一个字节时序（选择接收）——字节内容：从机地址（7位）+读位（1位）
2023-07-25 11:10:42
306
原创 【I2C】硬件I2C驱动
7位主接收时序流程：起始——从机地址+读——接收应答——接收数据1——发送应答——接收数据2——发送应答……此时移入的数据1整体转移到【数据寄存器】，同时置RxNE标志位（表示【数据寄存器】非空）——【EV7】事件。此时移入的数据2整体转移到【数据寄存器】，同时置RxNE标志位（表示【数据寄存器】非空）——【EV7】事件……7位主发送时序流程：起始——从机地址+写——应答——发送数据1——应答——发送数据2——应答。根据【手册寄存器描述】——在【控制寄存器CRx】中写【STOP】位为1产生终止条件。
2023-07-25 11:08:59
216
原创 【I2C】软件I2C驱动
1、建立I2C通信层的.c和.h模块，编写I2C底层的GPIO初始化和6个时序基本单元（起始、终止、发送一个字节、接收一个字节、发送应答、接收应答。//主机先释放SDA（将SDA控制权赋予从机，从机在SDA写接收应答）//主机先释放SDA（将SDA控制权赋予从机）释放SCL：GPIO_SetBits(SCL_PORT,SCL_PIN);
2023-07-25 11:05:49
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原创 【I2C】通信协议
总结：SDA线在空闲时刻为高电平（由上拉电阻形成弱上拉的高电平），当有设备需要发送数据时置低电平（下面的N-MOS管导通，是强下拉），发送结束后断开下面的N-MOS管断开（高阻态），电平回到空闲状态的高电平（由上拉电阻形成弱上拉的高电平）EX：刚刚调用了【指定地址写】的时序，在从机0x19地址处写入数据0xAA，那么在调用【当前地址读】的时序时指针就会自动自增移动到0x1A地址，从机就会给主机发送0x1A地址下的值。
2023-07-25 11:04:33
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原创 【TIM/PWM】驱动LED呼吸灯
* GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST 解除JTRST引脚复用（PB4） //SWJ就是SWD和JTAG两种调试方式。
2023-07-24 17:13:52
343
原创 【USART】串口协议
2）如果其中一个设备没有供电，比如设备1是STM32（有独立供电），设备2是蓝牙串口模块（没有独立供电），那么就需要将蓝牙串口的VCC和STM32的VCC接在一起，STM32通过这根线向右边的子模块供电（供电电压按照子模块要求）//每个字节【数据】加【起始位】、【停止位】、【可配置的校验位】打包成数据帧，依次输出在TX引脚，另一端RX引脚依次接收。//第四个波形：【2位停止位】，连续发送两个0x55，这里停止位就是两位的宽度，中间没有空闲状态，两个数据分隔的更宽。
2023-07-24 17:10:39
1278
原创 【USART】串口外设
此时硬件检测到写入数据，就会检查当前移位寄存器是不是有数据正在进行移位，如果没有，0101 0101就会立刻全部移动到【发送移位寄存器】准备发送。RX引脚的波形通过GPIO输入，在【接收控制器】的控制下一位一位地移入接收移位寄存器，移完一帧数据后，数据就会统一转运到【接收数据寄存器】由【发送数据寄存器】和【发送移位寄存器】的配合将数据一位一位地移出去，通过GPIO的复用输出，输出到TX引脚，产生串口协议规定的波形。//只要数据从TDR转移到发送移位寄存器了，TXE就会置1，就可以写入新的数据了。
2023-07-24 17:09:12
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原创 【USART】串口数据包
/当接收到【0xFF】就知道一个数据包来了，接着再接收到的4个字节当作数据包的第1、2、3、4个数据存在一个数组里。一批数据规定有4个字节，在这4个字节之前加一个自定义包头【0xFF】，在这4个字节之后加一个自定义包尾【0xFE】如果不是【FF】证明数据包没有对齐，等待包头出现，状态仍然S=0（下次进中断根据S=0判断包头）最开始S=0，收到一个数据进中断，根据S=0进入第一个状态的程序，判断数据是不是包头【FF】最开始S=0，收到一个数据进中断，根据S=0进入第一个状态的程序，判断数据是不是包头【@】
2023-07-24 17:04:12
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原创 【USART】串口收发文本数据包
【基于串口发送+接收】的【串口收发文本数据包】在Serial.c文件中添加收发文本数据包部分 文本数据包格式：此处为【可变包长】、【含包头包尾】、【包头@】、【载荷数据字节不固定】、【包尾\r\n】 修改部分Serial.c文件实现接收功能 //发送功能不方便像HEX数组一个个更改，发送时直接在主函数里SendString或者printf就行1、在Serial.c中初始化函数Serial_Init#include "stm32f10x.h"
2023-07-24 16:58:23
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原创 【TIM定时器】定时中断/外部时钟
CSS（Clock Security System）时钟安全系统：也可以切换时钟，可以监测外部时钟运行状态，一旦外部时钟失效，CSS就会自动把外部时钟切换回内部时钟，保证系统时钟的运行，防止程序卡死造成事故。在运行的过程中，计数值不断自增，而自动重装值是固定的目标，当计数值==自动重装值时，说明计时时间到——进而产生一个中断信号，并且清零CNT计数器，CNT计数器再自动开始下一次的计数计时。在计数器时钟的驱动下，下面的计数器寄存器跟着时钟的上升沿不断自增——当增加到0036之后计数器寄存器的值变为0，
2023-07-23 14:19:01
2205
1
原创 【TIM/PWM】定时器输出比较
输出比较功能：使用输出比较电路时，CNT和CCR（Capture/Compare Register）进行比较，CNT计数自增，CCR是我们设定的值，当CNT大于CCR、CNT小于CCR、CNT等于CCR时，输出就会相应的置1、置0，如此就可以输出电平不断跳变的PWM波形了。用处：正在输出PWM波，需要暂停一会儿输出，一但切换为冻结模式后，输出就暂停了，高低电平维持在暂停时刻的状态不变。分辨率（占空比变化步距），ARR越大，CCR能设置的范围就越大，对应的分辨率就越大。
2023-07-23 14:02:58
279
原创 【PWM硬件】舵机/直流电机
AO1、AO2就是A路的两个输出，控制端为上面的PWMA（接PWM信号输出端）、AIN1、AIN2（任意GPIO口）BO1、BO2就是B路的两个输出，控制端为上面的PWMB（接PWM信号输出端）、BIN1、BIN2（任意GPIO口）直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转。桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向。AO1、AO2和BO1、BO2：两路电机的输出，分别外接两个电机。口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作。
2023-07-23 13:59:06
360
原创 【TIM/PWM】驱动舵机
/设置输出比较的模式。//TIM_SetCompare函数设置的是CCR的值，不代表直接设置占空比，占空比是由【CCR】和【ARR+1】共同决定的。
2023-07-23 13:54:55
209
原创 【TIM/PWM】PWMI模式测频率占空比
用TIM函数配置PWM输出比较模块的函数TIM_OCxInit();//OC就是Output Compare输出比较TIM_OCStructInit();//初始化输出比较单元，给输出比较结构体赋一个默认值TIM_SetCompare1();//单独更改CCR寄存器值的函数，在运行的时候更改占空比（下面是一些小功能和运行时更改参数的函数）TIM_ForcedOCxConfig();//配置强制输出模式，在运行中需要暂停输出波形并且强制输出高或低电平（没啥用，因为强制输出高
2023-07-23 13:50:17
853
原创 【TIM/PWM】输入捕获模式测频率
用TIM函数配置PWM输出比较模块的函数TIM_OCxInit();//OC就是Output Compare输出比较TIM_OCStructInit();//初始化输出比较单元，给输出比较结构体赋一个默认值TIM_SetCompare1();//单独更改CCR寄存器值的函数，在运行的时候更改占空比（下面是一些小功能和运行时更改参数的函数）TIM_ForcedOCxConfig();//配置强制输出模式，在运行中需要暂停输出波形并且强制输出高或低电平（没啥用，因为强制输出
2023-07-23 13:43:03
266
原创 【TIM/PWM】定时器输入捕获
输出比较功能：使用输出比较电路时，CNT和CCR（Capture/Compare Register）进行比较，CNT计数自增，CCR是我们设定的值，当CNT大于CCR、CNT小于CCR、CNT等于CCR时，输出就会相应的置1、置0，如此就可以输出电平不断跳变的PWM波形了。CCR1=CNT（CNT的值转运到CCR1中）（输入捕获自动执行）//然后CNT=0，清零计数器（从模式自动执行）CCR1=CNT（CNT的值转运到CCR1中）（输入捕获自动执行）//然后CNT=0，清零计数器（从模式自动执行）
2023-07-21 16:18:13
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