SLAM十四讲-三维刚体运动

最新推荐文章于 2024-08-15 22:57:52 发布
最新推荐文章于 2024-08-15 22:57:52 发布
阅读量397 收藏 9
点赞数 6
分类专栏： SLAM十四讲学习 文章标签： 线性代数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_53370601/article/details/135285180
版权
本文探讨了三维空间中的坐标系统，包括左手坐标系和右手坐标系，重点介绍了空间向量的加减法、内积和外积运算。通过旋转矩阵和SO(3)概念，解释了旋转变换在连续运动中的应用，并提到了旋转向量、欧拉角和避免奇异性问题的四元数及其运算。SLAM技术中，四元数更受欢迎。
摘要由CSDN通过智能技术生成

点与坐标系

三维空间坐标系

空间坐标系分一般分为左手坐标系和右手坐标系（常用）

空间向量的运算

1.  由坐标运算表达向量的运算

 a+b = (a_1+b_1,a_2+b_2,...)

        

2. 加法和减法运算

3. 内积

a\cdot b=a^Tb=\sum_{i=1}^{3}{a_ib_i}=\lvert a \rvert \lvert b \rvert \cos\langle a,b \rangle

4. 外积

a \times b = \begin{bmatrix} i & j & k \\ a_1 & a_2 & a_3 \\ b_1& b_2 & b_3 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} a_2b_3 - a_3b_1 \\ a_3b_1 - a_1b_3 \\a_1b_2 -a_2b_1 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 0 & -a_3 & a_2 \\ a_3 & 0 -a_1\\-a_2 & a_1& 0 \\ \end{bmatrix} \triangleq a^{\land}b

其中a^事实上是一个反对称矩阵，即a矩阵的转置=-a。

为什么要把a\times b转换为a^{\land}b呢？

这样做的目的就是可以将外积a\times b写成向量的乘法a^{\land}b，变成了矩阵的线性运算，减少运算时间。

三维空间的运动

旋转

旋转矩阵的推导

SO(3)这个定义其实就是旋转矩阵R满足正交且行列式为1。

旋转矩阵R_{12}一般指“把坐标系2的向量变换到坐标系1”中。

旋转加平移

当坐标系连续旋转和平移的时候会给计算带来麻烦（类似递归），所以我们引入其次坐标讲坐标系的运动转换为矩阵的线性运算。

旋转向量和欧拉角

旋转向量

欧拉角

因为存在奇异性问题SLAM中一般不怎么用欧拉角...

四元数

四元数的定义

四元数的运算 

四元数与角轴的相互转换 

喜欢和晴晴一起玩
关注
  • 6
    点赞
  • 踩
  • 9
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
学习SLAM-三维空间刚体的旋转.zip
06-06
本压缩包“学习SLAM-三维空间刚体的旋转.zip”聚焦于SLAM中的一个重要组成部分——三维空间刚体的旋转理解。 首先，我们来深入理解三维空间中的刚体旋转。刚体是物理学中的一种理想化模型，指的是在受力作用下，其...
通俗易懂！视觉slam第四部分——slam刚体三维空间运动
01-20
本文将探讨SLAM中的一个重要概念——刚体在三维空间中的运动。三维空间是由三个轴构成，每个点的位置可以用三个坐标来唯一确定。当我们讨论刚体时，不仅需要知道其在空间中的位置，还需要了解其姿态，即朝向。 刚体...
SLAM 十四讲 课件 slam
04-23
这个课程“SLAM 十四讲”显然涵盖了SLAM的基本理论、方法及其应用。下面，我将根据提供的文件名称，逐一解析SLAM学习中的关键知识点。 **第一讲：SLAM概述与预备知识** 这讲主要介绍了SLAM的基本概念，包括为什么...
slam十四讲
12-15
### SLAM十四讲知识点概述 #### 一、SLAM概览 **SLAM**（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）是机器人领域中的一个重要研究方向，旨在让移动机器人在未知环境中自主地构建环境的地图，并...
数学基础 -- 卷积与矩阵乘法的区别
sz66cm 学习随笔
08-13 219
卷积和矩阵乘法确实有不同之处。
【图形学】TA之路-矩阵应用平移-旋转-大小
weixin_39543044的博客
08-14 477
在 Unity 中，Transform和矩阵之间的关系非常密切。Transform组件主要用于描述和控制一个物体在三维空间中的位置、旋转和缩放，而这些操作背后实际上都是通过矩阵来实现的。
二叉树概念与使用
全栈开发的博客
08-13 916
例如，在二叉搜索树（Binary Search Tree, BST）中，数据以中序遍历的方式（左-根-右）有序排列，使得查找、插入和删除操作都可以在对数时间复杂度内完成，这比线性表（如数组或链表）的效率要高得多。的二叉树的最大节点数”时，我们实际上是在考虑一个完全二叉树（Complete Binary Tree），这种树在每一层都尽可能多地填充节点，直到达到指定的深度。的二叉树（这里我们假设根节点的深度为1，这是另一种常见的约定，尽管有时也将根节点的深度视为0），其最大节点数可以通过分析树的结构来得出。
机械学习—零基础学习日志（如何理解线性代数3）
AI_freshfish的博客
08-15 428
最早行列式，是莱布尼茨用于判断，一个方程有没有解。例如，三元一次方程，如果有解，对应行列式就有值，但是如果无解，那么对应的行列式结果则为零。
刷题——顺时针旋转矩阵
weixin_62130773的博客
08-14 350
【代码】刷题——顺时针旋转矩阵。
【线性代数】【二】2.9 子空间投影
liuyider的博客
08-15 479
上文讲到子空间的正交关系，再高中学习向量正交后，紧接着学习的一个概念是向量投影。现在，我们进一步扩展概念，学习子空间投影。本文将向量投影拓展为子空间投影，对其求解、投影矩阵进行了推导。投影是一种寻求近似的方法，之前我们提到当非齐次方程组右侧向量不在矩阵的列空间中时，方程组无解。但是我们可以找到在该列空间中与该向量最为解决的列向量——子空间投影，从而实现在有限的基张成的空间上去近似表示未知向量。
机械学习—零基础学习日志（如何理解线性代数2）
AI_freshfish的博客
08-14 361
线性代数学习，第二篇
书籍分享：【矩阵力量】豆瓣评分高达9.6，看完感叹《矩阵论》又白学了
weixin_44151034的博客
08-12 275
矩阵力量》是姜伟生精心编写的线性代数的深度理解之作，作者将抽象的线性代数概念用通俗易懂的语言和大量生动形象的图例解释清楚。不仅覆盖了线性代数的基本理论，还深入挖掘了核心知识：矩阵分解，微积分，空间几何以及数据处理。这本书的最大特点在于，它不仅讲解了矩阵的理论知识，还结合实际案例，展示了矩阵在机器学习、数据分析等领域的广泛应用。全彩图解： 用直观的图像展示矩阵运算的原理，让复杂的概念变得简单易懂。微课视频： 配套的微课视频，可以帮助读者更深入地理解书中的内容。
聚类算法实现本次作业实现了3个经典算法：KNN算法、K-Means算法、朴素贝叶斯算法
最新发布
08-15
本次作业实现了3个经典算法：KNN算法、K-Means算法、朴素贝叶斯算法。
LSTM的批处理智慧：解锁高效序列学习之门
08-15
LSTM（Long Short-Term Memory）是一种特殊类型的循环神经网络（RNN），它能够学习长期依赖关系。LSTM由Hochreiter和Schmidhuber在1997年首次提出，它是为了解决传统RNN在处理长序列数据时遇到的梯度消失或梯度爆炸问题而设计的。 LSTM的关键特性是它的单元结构，这些单元具有以下三个主要组件： 1. **遗忘门（Forget Gate）**：遗忘门决定哪些信息应该从单元状态中被丢弃。它通过一个sigmoid激活函数来实现，输出一个0到1之间的值，表示保留信息的程度。 2. **输入门（Input Gate）**：输入门由两部分组成，一部分是sigmoid层，决定哪些值将要更新存储在单元状态的信息；另一部分是tanh层，创建一个新的候选值向量，它可以被加入到状态中。 3. **输出门（Output Gate）**：输出门决定下一个隐藏状态的值，它通过sigmoid层来确定隐藏状态的哪些部分将被输出，然后通过tanh层来计算最终的输出值。 LSTM的单元结构允许网络在每个时间步长上选择性地保留或更新信息，这使得LSTM非常适合处理和预
毕业设计asp.net招聘网站源码含文档工具包
08-15
毕业设计asp.net招聘网站源码含文档工具包 asp.net，数据库sqlserver，开发工具用Microsoft Visual Studio 学生用户 求职应聘 登录系统 岗位消息 管理员 新闻动态 毕业生信息 登录系统后台 招聘公司 毕业生注册 系统后台 公司注册 联系我站 用户管理 数据备份 数据恢复 帐号管理 包含：源码、数据库脚本、论文、答辩ppt、开题报告、环境工具包（在说明文档中）
聚类算法新纪元：动态更新机制的突破与实践
08-15
聚类算法是一种无监督学习算法，用于将数据集中的样本分组，使得同一组内的样本相似度高，而不同组之间的样本相似度低。聚类算法的目标是发现数据的内在结构，而不需要事先给出标签或指导信息。 聚类算法的常见类型包括： 1. **K-Means 聚类**：这是最常用的聚类算法之一，通过迭代选择K个中心点，将数据点分配到最近的中心点所代表的簇中，然后更新中心点的位置，直到满足停止条件。 2. **层次聚类**：这种算法不需要预先指定簇的数量，它通过逐步合并或分裂来构建一个层次嵌套的簇树。 3. **DBSCAN (Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise)**：基于密度的聚类算法，可以发现任意形状的簇，并且对噪声点具有较好的鲁棒性。 4. **Mean Shift 聚类**：这是一种基于密度的非参数聚类算法，通过寻找密度函数的局部极大值点来确定簇的中心。 5. **Spectral Clustering 谱聚类**：这种算法使用数据的谱特性来进行聚类，通常涉及到将数据映射到低维空间。 6. **Affinit
智慧社区运营方案PDF（24页）.pdf
08-15
未来社区的建设背景和需求分析指出，随着智能经济、大数据、人工智能、物联网、区块链、云计算等技术的发展，社区服务正朝着数字化、智能化转型。社区服务渠道由分散向统一融合转变，服务内容由通用庞杂向个性化、服务导向转变。未来社区将构建数字化生态，实现数据在线、组织在线、服务在线、产品智能和决策智能，赋能企业创新，同时注重人才培养和科研平台建设。 规划设计方面，未来社区将基于居民需求，打造以服务为中心的社区管理模式。通过统一的服务平台和应用，实现服务内容的整合和优化，提供灵活多样的服务方式，如推送式、订阅式、热点式等。社区将构建数据与应用的良性循环，提高服务效率，同时注重生态优美、绿色低碳、社会和谐，以实现幸福民生和产业发展。 建设运营上，未来社区强调科学规划、以人为本，创新引领、重点突破，统筹推进、整体提升。通过实施院落+社团自治工程，转变政府职能，深化社区自治法制化、信息化，解决社区治理中的重点问题。目标是培养有活力的社会组织，提高社区居民参与度和满意度，实现社区治理服务的制度机制创新。 未来社区的数字化解决方案包括信息发布系统、服务系统和管理系统。信息发布系统涵盖公共服务类和社会化服务类信息，提供政策宣传、家政服务、健康医疗咨询等功能。服务系统功能需求包括办事指南、公共服务、社区工作参与互动等，旨在提高社区服务能力。管理系统功能需求则涉及院落管理、社团管理、社工队伍管理等，以实现社区治理的现代化。 最后，未来社区建设注重整合政府、社会组织、企业等多方资源，以提高社区服务的效率和质量。通过建立社区管理服务综合信息平台，提供社区公共服务、社区社会组织管理服务和社区便民服务，实现管理精简、高效、透明，服务快速、便捷。同时，通过培育和发展社区协会、社团等组织，激发社会化组织活力，为居民提供综合性的咨询和服务，促进社区的和谐发展。
一款PACS系统的安装与使用
08-15
一款PACS系统的安装与使用
视觉slam十四讲 第二版 第三讲
08-21
视觉SLAM第二版第三讲介绍了刚体在三维空间中的运动如何描述以及旋转的处理。刚体的运动由一次旋转和一次平移组成。旋转可以使用旋转矩阵、四元数或欧拉角来表示，并介绍了它们的意义、运算和转换方法。此外，在安装...
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值