多线程的应用与嵌入式Linux平台的使用

一、多线程与信号量练习

        “生产者—消费者”问题描述如下：

        有一个有限缓冲区和两个线程：生产者和消费者。它们分别不停地把产品放入缓冲区和从缓冲区中拿走产品。一个生产者在缓冲区满的时候必须等待，一个消费者在缓冲区空的时候也必须等待。另外，因为缓冲区是临界资源，所以生产者和消费者之间必须互斥执行。它们之间的关系如图所示：

 

        这里要求使用有名管道来模拟有限缓冲区，并且使用信号量来解决“生产者—消费者”问题中的同步和互斥问题。

        这里使用3个信号量，其中两个信号量avail和full分别用于解决生产者和消费者线程之间的同步问题，mutex是用于这两个线程之间的互斥问题。其中avail表示有界缓冲区中的空单元数，初始值为N；full表示有界缓冲区中非空单元数，初始值为0；mutex是互斥信号量，初始值为1。

        本实验流程图如下：

        本实验的代码中采用的有界缓冲区拥有3个单元，每个单元为5个字节。为了尽量体现每个信号量的意义，在程序中生产过程和消费过程是随机（采取0～5s的随机时间间隔）进行的，而且生产者的速度比消费者的速度平均快两倍左右（这种关系可以相反）。生产者一次生产一个单元的产品（放入“hello”字符串），消费者一次消费一个单元的产品。

/*producer-customer.c*/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <pthread.h>
#include <errno.h>
#include <semaphore.h>
#include <sys/ipc.h>

#define MYFIFO "myfifo"       /* 缓冲区有名管道的名字 */
#define BUFFER_SIZE 3         /* 缓冲区的单元数 */
#define UNIT_SIZE 5           /* 每个单元的大小 */
#define RUN_TIME 30           /* 运行时间 */
#define DELAY_TIME_LEVELS 5.0 /* 周期的最大值 */

int fd;
time_t end_time;
sem_t mutex, full, avail; /* 3个信号量 */

/*生产者线程*/
void *producer(void *arg)
{
    int real_write;
    int delay_time = 0;

    while (time(NULL) < end_time)
    {
        delay_time = (int)(rand() * DELAY_TIME_LEVELS / (RAND_MAX) / 2.0) + 1;
        sleep(delay_time);
        /*P操作信号量avail和mutex*/
        sem_wait(&avail);
        sem_wait(&mutex);
        printf("\nProducer: delay = %d\n", delay_time);
        /*生产者写入数据*/
        if ((real_write = write(fd, "hello", UNIT_SIZE)) == -1)
        {
            if (errno == EAGAIN)
            {
                printf("The FIFO has not been read yet.Please try later\n");
            }
        }
        else
        {
            printf("Write %d to the FIFO\n", real_write);
        }

        /*V操作信号量full和mutex*/
        sem_post(&full);
        sem_post(&mutex);
    }
    pthread_exit(NULL);
}
/* 消费者线程*/
void *customer(void *arg)
{
    unsigned char read_buffer[UNIT_SIZE];
    int real_read;
    int delay_time;

    while (time(NULL) < end_time)
    {
        delay_time = (int)(rand() * DELAY_TIME_LEVELS / (RAND_MAX)) + 1;
        sleep(delay_time);

        /*P操作信号量full和mutex*/
        sem_wait(&full);
        sem_wait(&mutex);
        memset(read_buffer, 0, UNIT_SIZE);
        printf("\nCustomer: delay = %d\n", delay_time);

        if ((real_read = read(fd, read_buffer, UNIT_SIZE)) == -1)
        {
            if (errno == EAGAIN)
            {
                printf("No data yet\n");
            }
        }
        printf("Read %s from FIFO\n", read_buffer);
        /*V操作信号量avail和mutex*/
        sem_post(&avail);
        sem_post(&mutex);
    }
    pthread_exit(NULL);
}

int main()
{
    pthread_t thrd_prd_id, thrd_cst_id;
    pthread_t mon_th_id;
    int ret;

    srand(time(NULL));
    end_time = time(NULL) + RUN_TIME;
    /*创建有名管道*/
    if ((mkfifo(MYFIFO, O_CREAT | O_EXCL) < 0) && (errno != EEXIST))
    {
        printf("Cannot create fifo\n");
        return errno;
    }
    /*打开管道*/
    fd = open(MYFIFO, O_RDWR);
    if (fd == -1)
    {
        printf("Open fifo error\n");
        return fd;
    }
    /*初始化互斥信号量为1*/
    ret = sem_init(&mutex, 0, 1);
    /*初始化avail信号量为N*/
    ret += sem_init(&avail, 0, BUFFER_SIZE);
    /*初始化full信号量为0*/
    ret += sem_init(&full, 0, 0);
    if (ret != 0)
    {
        printf("Any semaphore initialization failed\n");
        return ret;
    }
    /*创建两个线程*/
    ret = pthread_create(&thrd_prd_id, NULL, producer, NULL);
    if (ret != 0)
    {
        printf("Create producer thread error\n");
        return ret;
    }
    ret = pthread_create(&thrd_cst_id, NULL, customer, NULL);
    if (ret != 0)
    {
        printf("Create customer thread error\n");
        return ret;
    }
    pthread_join(thrd_prd_id, NULL);
    pthread_join(thrd_cst_id, NULL);
    close(fd);
    unlink(MYFIFO);
    return 0;
}

        实验结果如下：

$ ./producer_customer
……
Producer: delay = 3
Write 5 to the FIFO

Customer: delay = 3
Read hello from FIFO

Producer: delay = 1
Write 5 to the FIFO

Producer: delay = 2
Write 5 to the FIFO

Customer: delay = 4
Read hello from FIFO

Customer: delay = 1
Read hello from FIFO

Producer: delay = 2
Write 5 to the FIFO
……

二、LED控制实验

        ICETEK-OMAPL138-A通过GPLD扩展了四个led的显示，并且在Linux的内核里集成了这些led的系统驱动，这样在系统的/sys/class/led/目录下就可以看到各个led的配置文件，用户只要通过简单的命令行，对每个led的brightness进行操作，就可以控制系统led的亮灭。

        原理图如下：

(1) 启动虚拟机。

(2) 用如下命令进行测试程序工程目录：

realtimedsp@realtimedsp-desktop:~/$ cd

/home/Omapl138kba/projects/examples/app/leds

(3) 输入如下命令查看程序源码：

 realtimedsp @realtimedsp-desktop:~/$ gedit *.c

在 main.c 中，利用文件操作函数，打开各 LED 的 brightness 文件，然后向里面写1或者0来控制led的亮灭。

(4) 退出以上编辑窗口，如查交叉编译工具不是用的 /Omapl138kba/arm-2009q1，则再输入如下命令查看关修改 Makefile 与虚拟机设定的交叉编译环境匹配：

realtimedsp @realtimedsp-desktop:~/$ gedit makefile

(5) 编译。

realtimedsp @realtimedsp-desktop:~/$ make

(6) 复制编译后的可执行程序到nfs目录。

realtimedsp @realtimedsp-desktop:~/$ sudo cp led.out /opt/nfs/home/root

[sudo] password for realtimedsp: 『输入密码,回车』

(7) 启动nfs进行测试。

        在断电情况下连接ICETEK-OMAPL138-A板：ICETEK-OMAPL138-KBAE 板的串口 J21 到开发主机 COM1 ；连接ICETEK-OMAPL138-KBAE板的网口J5到开发主机网卡,拨码开关U15的状态拨为 1000。

        在开发主机的Windows系统中启动超级终端【Davinci】

        接通ICETEK-OMAPL138-A板电源

        按回车键暂停linux的起动

        输入 setenv bootcmd 'nand read.e 0xc0700000 0x200000 0x400000; bootm'

        输入 setenv bootargs 'console=ttyS2,115200n8 noinitrd rw ip=192.168.1.3 root=/dev/nfs nfsroot=192.168.1.103:/opt/nfs,nolock mem=64M'，如果使用者 pc 机的 ip 不在192.168.1.0的子网内，请参见使用手册的第一章第三节的注意事项。

        输入boot

        观察【Davinci】中的输出的起动信息。

        输入root 登录

        输入./led.out 运行测试程序，可以看到led,D2,D3,D4会交替闪烁。

        关闭ICETEK-OMAPL138-A板电源，结束实验

        实验结果：

        LED 的D2，D3，D4会按照2-3的方向数数。

3. 内存设备模块应用实验

        Omapl138缺省带了一个内存设备文件，并在dev下生成了挂载点叫mem，通过该设备，我们可以把omapl138的地址空间映射到用户空间来进行操作访问，从而达到访问内核寄存器的目的。

(1) 启动虚拟机。

(2) 用如下命令进行测试用应用程序工程目录：

 realtimedsp@realtimedsp-desktop:~/$ cd

/home/Omapl138kba/projects/examples/app/devmem/

(3) 输入如下命令查看程序源码 realtimedsp @realtimedsp-desktop:~/$ gedit *.c

在 main.c 中，利用文件操作函数，打开 /dev/mem 设备，然后通过 mmap 函数将 omapl138 的实地址的内核空间映射到用户空间，再通过访问这一空间来访问 Omapl138 的控制寄存器，以达到控制硬件的目的。

(4) 编译 realtimedsp @realtimedsp-desktop:~/$ make

(5) 复制编译后的可执行程序到nfs目录 realtimedsp @realtimedsp-desktop:~/$ sudo cp devmem.out /opt/nfs/home/root

[sudo] password for realtimedsp: 『输入密码,回车』

(6) 启动 nfs 进行测试

        在断电情况下连接 ICETEK-OMAPL138-A 板：ICETEK-OMAPL138-KBAE 板的串口 J21 到开发主机 COM1；连接 ICETEK-OMAPL138-KBAE 板的网口 J5 到开发主机网卡,拨码开关 U15 的状态拨为1000。

        在开发主机的 Windows 系统中启动超级终端【Davinci】

        接通 ICETEK-OMAPL138-A 板电源

        按回车键暂停 linux 的起动

        输入 setenv bootcmd 'nand read.e 0xc0700000 0x200000 0x400000; bootm'

        输入 setenv bootargs 'console=ttyS2,115200n8 noinitrd rw ip=(输入自己的ip地址) root=/dev/nfs

nfsroot=192.168.1.103:/opt/nfs,nolock mem=64M'

        输入 boot

        观察【Davinci】中的输出的起动信息

        输入 root 登录

        通过查 omapl138 的数据手册可知 P4 的第4脚用到的 gpio13(bank0,第13个io口)，的输出控制地址为 0x01E26014 的第13位

        输入 ./devmem.out 0x01E26014 w 运行测试程序，先读出该寄存器的值。假设为0xE0000000，这时13位的值是0说明该 GPIO 是输出高的。

        输入 ./devmem.out 0x01E26014 w 0xE0002000只改22位的值为1，输出高

        输入 ./devmem.out 0x01E26014 w 0xE0000000只改22位的值为0，输出低

        关闭 ICETEK-OMAPL138-A 板电源，结束实验

        实验结果如下：

        读时显示：

/dev/mem opened.
Memory mapped at address 0x40020000.
Value at address 0x1E2603C (0x40020014): 0xE0000000

        写时显示：

/dev/mem opened.
Memory mapped at address 0x40020000.
Value at address 0x1E2603C (0x40020014): 0xE0000000
Written 0xE0400000; readback 0xE0400000