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在进行编译程序前，先需要安装DBoW，第二版的安装文件下载链接如下所示：https://github.com/rmsalinas/DBow3https://github.com/rmsalinas/DBow3下载完成后，安装方法很简单,将文件存放在你想存放的文件夹里面，进入DBoW-master文件夹：mkdir buildcd buildcmake ..make -j4sudo make install在编译CH11的时候，出现了下面的错误：make[2]:.

代码下载地址：GitHub - JiawangBian/GMS-Feature-Matcher: GMS: Grid-based Motion Statistics for Fast, Ultra-robust Feature Correspondence (CVPR 17 & IJCV 20)下载后共有三个版本的代码：c++，python,matlab c++版本：编译的方法很简单：mkdir buildcd buildcmake ..make ls执行：.

ORB原文下载链接：(PDF) ORB: an efficient alternative to SIFT or SURFSIFT原文下载链接：https://www.cs.ubc.ca/~lowe/papers/ijcv04.pdfSURF原文下载链接:https://www.cs.jhu.edu/~misha/ReadingSeminar/Papers/Bay08.pdfORB和AKAZE对比论文下载链接：https://www.epacis.net/ccis2016/papers/pape

在进行位姿图优化时候，如果出现g2o_viewer: command not found，说明你的g2o_viewer并没有安装上，打开你之前安装的g2o文件夹，打开bin文件夹，如果没有找到g2o_viewer，说明没有安装上（下图是已经安装好的）。 如果还没有安装g2o的，请参照我之前写的博客：Ubuntu18.04安装Ceres和g2o库_nudt一枚研究生-CSDN博客一、ceres安装：1.Ctrl+Alt+T打开终端：安装依赖：sudo apt-get install liblapack-d

In file included from /usr/local/include/ceres/internal/parameter_dims.h:37, from /usr/local/include/ceres/internal/autodiff.h:151, from /usr/local/include/ceres/autodiff_cost_function.h:130, from /usr/loc...

点云查看工具CloudCompare安装:方法1：命令行安装：sudo snap install cloudcompare安装完成后，可以将 ccViewer和CloudCompare添加到任务栏里，也可以使用下面的命令行打开：打开ccViewer：cloudcompare.ccViewer打开CloudCompare：cloudcompare.CloudCompare方法2：在软件中心中进行安装：...

1. 除了LK 光流之外，还有哪些光流方法？它们各有什么特点？KLT 光流 - mthoutai - 博客园

3. 直接法能否和光流一样，提出反向法的概念？即，使用原始图像的梯度代替目标图像的梯度。转载于：视觉SLAM十四讲（第二版）第8讲习题解答 - 知乎代码链接：https://github.com/Philipcjh/HW-of-SLAMBOOK2/blob/main/hw8/p3.cpp3.cpp#include <opencv2/opencv.hpp>#include <sophus/se3.hpp>#include <boost/format.hpp.

代码在百度网盘链接里面：1.Harris角点提取具体原理不细讲，只是运行看一些效果，具体以后要使用到的话再回来看看。执行效果：通过调节阈值可以增加或减少角点提取的个数。2.fast关键点执行结果：3.KAZE执行效果：特征点寻找所花费时间(ms):19.689875执行效果： ./kaze1 1.png 2.png extract AKAZE cost = 0.0927352 seconds. Gtk-Message: 21:..

6. 在PnP 优化中，将第一个相机的观测也考虑进来，程序应如何书写？最后结果会有何变化？代码链接：HW-of-SLAMBOOK2/p6.cpp at main · Philipcjh/HW-of-SLAMBOOK2 · GitHubpose_estimation_3d2d1.cpp#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2.

5. 把演示程序使用的EPnP 改成其他PnP 方法，并研究它们的工作原理。下面的代码是关于EPNP算法的，具体的原理请参考原文。代码链接：https://github.com/jessecw/EPnP_Eigen在README.md的文件里有具体的执行方法，不过需要注意的是执行程序实在bin文件夹下的文件具体分布如下所示：执行结果：./test_epnp eigen_vector:1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00 1 0 0 0 0 0 0 0..

3. * 我们发现OpenCV 提供的ORB 特征点，在图像当中分布不够均匀。你是否能够找到或提出让特征点分布更加均匀的方法？这里可以参考前面的视觉SLAM十四讲CH7课后习题3_1的注释，下面的这个代码的写法和前面的差不多，基本上是属于ORB-SLAM中的一部分。orb_cv2.cpp#include <iostream>#include <list>#include <vector>#include <algorithm>#inclu

3. * 我们发现OpenCV 提供的ORB 特征点，在图像当中分布不够均匀。你是否能够找到或提出让特征点分布更加均匀的方法？除了我们所熟知的GPU加速，可以使用四叉树来进行加速匹配，在点云的算法中也有用八叉树来加速的，具体的原理这里没有写，对算法感兴趣的可以找资料去了解一下。我在作者的基础上谢了一些注释，不过代码量太大了，有的也没看懂写的是什么，想着后续如果学ORB-SLAM2的时候再回来看看。orb_cv3.cpp:#include <iostream>#include &l

转载于：视觉SLAM十四讲（第二版）第7讲习题解答 - 知乎大家好，这里是Philip~最近在学习高博的《视觉SLAM十四讲》（第二版），以下是对第7讲习题的解答，如有错误或不全面的地方还请大家指正。 1. 除了本书介绍的ORB特征点，你还能找到哪些特征点？请说说SIFT或SURF的…https://zhuanlan.zhihu.com/p/389420864我重新建立了一个文件夹：在原作者的基础上添加了详细的注释orb_cv.cpp#include <iostream>.

转载于：在ceres中实现ICP优化（仅优化位姿）_luo870604851的博客-CSDN博客一.仅优化位姿构造类和代价函数：struct ICPCeres{ ICPCeres ( Point3f uvw,Point3f xyz ) : _uvw(uvw),_xyz(xyz) {} // 残差的计算 template &lt;typename T&gt; bool operator() ( const T* const c...https://blog.csdn.net/luo870604

转载于：视觉SLAM十四讲（第二版）第7讲习题解答 - 知乎大家好，这里是Philip~最近在学习高博的《视觉SLAM十四讲》（第二版），以下是对第7讲习题的解答，如有错误或不全面的地方还请大家指正。 1. 除了本书介绍的ORB特征点，你还能找到哪些特征点？请说说SIFT或SURF的…https://zhuanlan.zhihu.com/p/38942086410. *在Ceres 中实现PnP 和ICP 的优化。代码链接：https://github.com/Philipcjh/HW-of-SLAMB

orb_cv.cpp#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>//特征点头文件，处理特征点信息#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>//opencv gui头文件#include <chrono>//用于计时的头文件using namespace

Ipopthttps://github.com/coin-or/IpoptOverview - NLopt DocumentationNonehttps://nlopt.readthedocs.io/en/latest/【论文阅读1】SLAM++: SLAM at the Level of Objects - 知乎去年读了不少论文，但是感觉还是记录下来印象更深刻一些。就在知乎记录吧，内容基本都是是翻译过来的，由于时间有限，没有仔细润色，可能不太通顺，以后再慢慢改。 这里记录第一篇文章： R. F..

由于最近编译视觉slam十四讲的特征点部分，需要用到opencv的一些模块库，其中就需要opencv-contrib。opencv3以上的版本没有opencv-contrib，所以需要一起安装。由于尝试了好多方法，今天特意写篇帖子记录一下，给有需要的同志使用，也让自己以后好查询怎么安装。按照我写的步骤去操作，Ubuntu20.04和Ubuntu18.04都可以安装，安装方法是一样的，我亲自在两台电脑上尝试过一台R7000（Ubuntu20.04）另一台Y9000P（Ubuntu18.04）下面的图片

/usr/bin/ld: CMakeFiles/stereoVision.dir/stereoVision.o: in function `main':stereoVision.cpp:(.text+0xae): undefined reference to `cv::imread(cv::String const&, int)'/usr/bin/ld: stereoVision.cpp:(.text+0xf1): undefined reference to `cv::imread(...

useSophus.cpp#include <iostream>#include <cmath>#include <Eigen/Core> //Eigen核心模块#include <Eigen/Geometry>//Eigen几何模块#include "sophus/se3.hpp"using namespace std;using namespace Eigen;/// 本程序演示sophus的基本用法int main(int a

eigenMatrix.cpp#include <iostream>using namespace std;#include <ctime>// Eigen 核心部分#include <Eigen/Core>// 稠密矩阵的代数运算（逆，特征值等）#include <Eigen/Dense>using namespace std;using namespace Eigen;#define MATRIX_SIZE 50 ////宏

error：In file included from /usr/local/include/g2o/core/base_unary_edge.h:30, from /home/liqiang/slambook2/ch7/pose_estimation_3d2d.cpp:8:/usr/local/include/g2o/core/base_fixed_sized_edge.h:179:32: error: ‘index_sequence’ is not a memb

在编译高博视觉SLAM十四讲的第七章节的时候，遇到了一些error：首先还是按照常规步骤来进行编译，打开ch7，在该文件夹下面打开终端：mkdir buildcd buildcmake ..make -j8在编译的时候遇到了下面这些错误：error1：/usr/local/include/sophus/so2.hpp:106:40: error: ‘ScalarBinaryOpTraits’ in namespace ‘Eigen’ does not name a

error while loading shared libraries: libopencv_core.so.2.4: cannot open shared object file: No such file or directory这是我学习高翔视觉SLAM十四讲到第五章后，回过头编译ORB-SLAM2后发现ORB-SLAM2跑不通了，原因是由于OpenCV里面有些文件已经没有了，找不到相关的文件。解决的办法很简单：https://blog.csdn.net/weixin_53660567/

在编译这个例子时候，会产生报错，接下来我们用具体命令进行编译，首先进入到rgbd文件夹下：mkdir buildcd buildcmake ..make -j4error1:CMakeFiles/joinMap.dir/joinMap.o: In function `main':joinMap.cpp:(.text+0x17b): undefined reference to `cv::imread(cv::String const&, int)'joinMap.c