Multiple View Geometry - Chaper 3（1）

最新推荐文章于 2022-06-20 17:34:01 发布

Modice

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分类专栏：多视图几何文章标签：透视投影相机模型齐次坐标投影矩阵相机内参

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多视图几何——第三章透视投影（1）

1.透视投影

由三角形A和B相似可得

$\frac{Y}{Z}=-\frac{y}{f}\Leftrightarrow y=-f\frac{Y}{Z}$

透视变换定义为

$\pi :\mathbb{R}^3\rightarrow \mathbb{R}^2;\mathbf{X}\rightarrow x=\pi (\mathbf{X})=\begin{pmatrix} f\frac{X}{Z}\\ f\frac{Y}{Z} \end{pmatrix}$

2.理想的透视相机模型

在齐次坐标系中，透视变换

$Z\mathbf{x}=Z\begin{pmatrix} x\\ y\\ 1 \end{pmatrix}=\begin{pmatrix} f & 0 & 0 &0 \\ 0 &f & 0&0 \\ 0 & 0 &1 &0 \end{pmatrix}\begin{pmatrix} X\\ Y\\ Z\\ 1 \end{pmatrix}=K_f\Pi _0\mathbf{X}$

$K_f\equiv \begin{pmatrix} f & 0 &0 \\ 0 & f& 0\\ 0 & 0 &1 \end{pmatrix}\ and\ \Pi _0\equiv\begin{pmatrix} 1 & 0 &0 &0 \\ 0 & 1 &0 &0 \\ 0 & 0 &1 &0 \end{pmatrix}$

矩阵 $\Pi _0$ 称为标准投影矩阵，假定Z是一个固定值λ＞0，则

$\lambda \mathbf{x}=K_f\Pi _0\mathbf{X}$

相机坐标系下X与世界坐标系 $X_0$ 的关系：

$X=RX_0+T$

或齐次坐标系下 $X=(X,Y,Z,1)^T$

$X=gX_0=\begin{pmatrix} R &T \\ 0 & 1 \end{pmatrix}X_0$

世界坐标到图像坐标的关系式

$\lambda \mathbf{x}=K_f\Pi_0gX_0$

如果焦距f已知，可通过改变图像坐标的单位归一化，

$\lambda \mathbf{x}=\Pi_0X=\Pi_0gX_0$

g代表刚体运动。

3.相机内参

如果相机没有在光心，需要额外的变换 $o_x,o_y$ ，与分辨率相关；

如果像素坐标没有尺寸变换，我们需要引入额外的x，y方向的放缩 $s_x,s_y$ ；如果像素不是标准长方形，也需要一个倾斜因子 $s_\theta$ 。

像素坐标系 $(x',y',1)$ 与齐次坐标系下的X关系如下

$\lambda\begin{pmatrix} x'\\ y'\\ 1 \end{pmatrix}=\begin{pmatrix} s_x & s_{\theta} &o_x \\ 0& s_y &o_y \\ 0 & 0 & 1 \end{pmatrix}\begin{pmatrix} f &0 &0 \\ 0 & f &0 \\ 0 &0 &1 \end{pmatrix}\begin{pmatrix} 1 & 0 & 0 &0 \\ 0 & 1 & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 &0 \end{pmatrix}\begin{pmatrix} X\\ Y\\ Z\\ 1 \end{pmatrix}$