OMNeT++ & SUMO 学习记录（一）初识开发框架

车载仿真框架Veins

Veins (Vehicles in Network Simulation) 是一套运行车辆网络仿真的开源框架，内部包含大量模拟模型可以对车辆网络进可靠仿真。基于事件的网络模拟器OMNeT++ ( Objective Modular Network Testbed in C++) 与道路交通模拟器SUMO (Simulation of Urban Mobility) 的实时交互可以在线模拟车辆网络对道路交通的影响。Veins 的其他组件负责设置、运行和监视仿真。

Veins的每个仿真都通过并行执行两个模拟器来执行：OMNeT++网络仿真和 SUMO道路交通模拟，两个模拟器都通过 TCP socket 进行通信。道路交通模拟器 SUMO 中车辆的移动反映在 OMNeT++模拟中的节点移动，同时节点也可以与运行中的道路交通模拟进行交互。

模块化网络仿真平台 OMNeT++

OMNeT++一个可扩展的模块化、基于组件C++和框架，主要用于构建网络模拟器。OMNeT++为仿真模型提供了组件体系构，组件（模块）以C++编程，然后使用高级语言（NED）组装成更大的组件和模型。OMNeT++ 具有广泛的 GUI 支持，作为离散事件仿真器，具备强大完善的图形界面接口和可嵌入式仿真内核，可运行于多个操作系统平台，可以简便定义网络拓扑结构，具备编程，调试和跟踪支持等功能。主要用于通信网络和分布式系统的仿真。

OMNET++的主要组成部分：

仿真内核（C++仿真类库代码）
NED 网络拓扑描述文件（使用参数、门、信道连接等表述模块）
消息定义文件 （可根据实际要求定义消息成员变量）
简单模块源 （简单模块的形为定义文件 *.cc *.h）
用于模拟执行的命令行接口 （Cmdenv）
实用程序（创建文件工具等）
用户接口（仿真调试演示）

OMNeT++仿真流程

道路交通网络模拟器SUMO

SUMO是一个开源、微观、多模的用于处理大型交通网络的模拟包，支持模拟包括道路车辆、公共交通、行人在内的综合联运交通系统。SUMO内部包含丰富的支持工具，以处理路由查找、可视化、网络导入、排放计算等任务。SUMO可以通过自定义模型进行增强，并提供各种API进行远程控制仿真。

特征

自动驾驶

将自动驾驶车辆集成到模拟系统中，并为车辆配备ToC设备

车辆通信

通过耦合通信网络模拟器（OMNET++ 或 ns-3）实现和评估C2X通信技术

交通管制

通过控制车辆限速、交通信号灯、车辆形为进行交互式交通管理

在线互动

使用交通控制接口 （TraCI） 实时模拟并控制所有仿真对象的行为

微观模拟

对所有车辆、行人和公共交通，清晰模拟每个对象的移动

多式联运

结合多种交通方式，模拟汽车、公共汽车、火车、自行车、行人、公共交通等

网络导入
从通用网络格式（如 OpenStreetMap、VISUM、VISSIM、NavTeq、1MATsim 和 OpenDRIVE）导入道路网络