OpenPCDet新手感悟（一）

第一次自己跑模型，之前也对pytorch没接触过，上来直接使用成型的框架还是比较明智的选择。恰好用到的项目需要使用OpenPCDet框架，这里记录一下。

对于OpenPCDet的学习，可以上github直接输入关键词，星星很多的那几个项目注释真的很到位，很适合新手学习，因为实在是看不懂代码（我之前都是在用C语言，对python真的是不熟悉），数据流的路径很蒙，下面是一些大佬写的GitHub博客，非常感谢他们的笔记：

https://github.com/jjw-DL/OpenPCDet-Noted

https://github.com/HuangCongQing/pcdet-note

对于这个框架，最重要的无非这几个文件：数据集的py文件（在pcdet下面，若是自己数据集需要自己建个文件夹，再copy一下其他数据集的这个文件，推荐KITTI，然后改个名字）数据集的yaml文件（../tools/cfgs/dataset_configs）、模型的yaml（../tools/cfgs/XX_models）

因为我是学习并且调试一个项目，具体应该怎么建立自己的文件可以看我“毕设收藏”，里面有几个真的很好，这里我主要想说一下这个代码的意思

python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml

这个代码是利用数据集yaml文件给数据集.py文件传递参数，传到create_kitti_infos这个函数中，所以，create这个函数很重要，跑通了会在目录生成一系列pkl文件，当然，这些文件是根据txt文件产生的，所以代码里面的路径、放数据集以及校准文件的路径这些一定要对上，要把代码那些根路径理解准确。下面是我在GitHub上看到的一个很好的评论，文件数据可以整理成这种形式：

个人实践下来，velodyne里面我放的是所有的数据，应该会根据txt索引是train数据还是test数据。

另外，我还遇到一个关于dict的问题，因为在数据集.py文件的main函数中，调用create_kitti_infos这个函数之前使用了easydict这个结构使用数据集.yaml里面的内容，那么在代码执行到data_augmentor.py和data_sample.py时会报错“no dict”，此时，就要挨个改掉XX.XX的读取方式，改成XX.get（‘XX’），就可以跑过啦

目前正在跑train的指令，后续可能还会记录一下~