CAN通信

CAN和CANFD的区别

1. 传输速率。CAN线最大传输速率为1Mbps；CAN FD的传输速率更加灵活，仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率，而数据传输段可以切换到更高的通信波特率，最大可达8Mbps。
2. 数据长度。CAN线一帧数据最长为8字节；CAN FD一帧数据最长可达64字节。
3. 帧格式。CAN FD新增了FDF、BRS、ESI位。FDF用于标识报文是CAN还是CAN FD；BRS表示位速率转换，允许使用不同的位速率；ESI表示发送节点状态。
4. ID长度。CAN线标准帧ID长度最长为11bit；CAN FD标准帧ID长度可扩展到12bit。
5. 兼容性。CAN FD与传统的CAN设备兼容，支持向后兼容性。
6. 错误检测和处理。CAN FD引入了更大的CRC字段和新的错误状态码，以适应更高速率和更大数据量的传输。
7. 应用范围。CAN FD适用于对数据传输速率和数据帧大小有较高要求的应用，如汽车网络中的高性能控制系统、自动驾驶系统等；而传统的CAN线适用于较低速率和数据传输的应用。
   总的来说，CAN FD是CAN线的升级版，提供了更高的数据传输速率、更大的数据帧长度和更灵活的帧格式，同时保持了对原有CAN设备的兼容性。

CAN协议的特点

ISO11898标准物理层特征

帧种类介绍

扩展帧是为了解决CAN标准帧的11位标识符不够用的情况；
CAN一次最多发送8个字节，CAN FD一次最多能发送64个字节。

数据帧

总线仲裁

位时序