CAN和CANFD的区别
- 传输速率。CAN线最大传输速率为1Mbps;CAN FD的传输速率更加灵活,仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率,而数据传输段可以切换到更高的通信波特率,最大可达8Mbps。
- 数据长度。CAN线一帧数据最长为8字节;CAN FD一帧数据最长可达64字节。
- 帧格式。CAN FD新增了FDF、BRS、ESI位。FDF用于标识报文是CAN还是CAN FD;BRS表示位速率转换,允许使用不同的位速率;ESI表示发送节点状态。
- ID长度。CAN线标准帧ID长度最长为11bit;CAN FD标准帧ID长度可扩展到12bit。
- 兼容性。CAN FD与传统的CAN设备兼容,支持向后兼容性。
- 错误检测和处理。CAN FD引入了更大的CRC字段和新的错误状态码,以适应更高速率和更大数据量的传输。
- 应用范围。CAN FD适用于对数据传输速率和数据帧大小有较高要求的应用,如汽车网络中的高性能控制系统、自动驾驶系统等;而传统的CAN线适用于较低速率和数据传输的应用。
总的来说,CAN FD是CAN线的升级版,提供了更高的数据传输速率、更大的数据帧长度和更灵活的帧格式,同时保持了对原有CAN设备的兼容性。
CAN协议的特点
ISO11898标准物理层特征
帧种类介绍
扩展帧是为了解决CAN标准帧的11位标识符不够用的情况;
CAN一次最多发送8个字节,CAN FD一次最多能发送64个字节。
数据帧
总线仲裁
位时序