CAN协议数据段id和数据解析介绍

一、报文的概念

1、1个byte是指一个字节；1个bit是指一个2进制位

1byte=8bit

2、报文是以帧的格式发送，每帧又有七个部分，CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符（ID）长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。其中我们最关注的是数据帧中的数据段，这是对我们来说有用的信息。一个数据帧传输的数据量为0~8个字节

注意：CAN2.0协议分为A版本和B版本，A版本协议为11位标识符（标准帧），B版本在兼容11位ID标识符的同时，向上扩展到29位ID标识符。

3、报文ID

CAN总线ID是包含在报文帧中的:
1、主要用作CAN总线的仲裁使用，所以一般来说网络上的每个节点（向总线上发送）的ID应该有所不同。ID值越低，报文优先级越高，在两组不同ID报文同时上线时候，仲裁机制使得ID值低的占用总线，ID值高的退出。

2、ID域可以是11位和29位，其值和含义可以由用户自定义，可以用作高层协议的管理，比如CANopen等协议中把ID的部分做为“源地址”，部分作为“目的地址”，这样CAN报文从哪来到哪去都清晰了。

3、ID的另一个作用是配合接收方滤波使用，就是说一般接收的滤波器可以设定接收ID的范围等，用于过滤掉不需要接收的信息，减轻CPU的处理负担。

ID值越低，报文优先级越高，在两组不同ID报文同时上线时候，仲裁机制使得ID值低的占用总线，ID值高的退出
ID是赋给帧的，不是直接给节点的，只是某节点知道自己要接收某个ID的帧。总线上的节点来说它只管取总线上他应该取的ID的帧，并不管是谁发的。

重点: 发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时,根据标识符(CAN ID)的值决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。

报文id相同问题

当两节点同时发送ID相同数据不同的报文时，将发生数据场填充错误；当两节点同时发送ID相同数据也相同的报文时，若有其他节点应答则不发生错误，若无其他节点应答则发生应答错误。因此，我们在设计CAN总线时应避免ID段相同的情况出现。

4、报文解析过程，此处主要解析数据段

一个数据段有0~8个字节，每个byte有8个bit，每个bit可表示一个2进制数，因此，可以把一个byte分为高字节、低字节（一个字节可以表示两个16进制数，高低字节各表示一个16进制数）。