ABB机器人SoftMove选项介绍

       SoftMove是一个笛卡尔软伺服运动。使用时需要在控制器上装上SoftMove选项，在示教器上显示如下：

 一、SoftMove选项介绍

 1、SoftMove用于在预定方向上降低机器人的刚度，而在其他方向上主要保持原有行为。当使用SoftMove时，机器人的行为将被修改。机器人可能不总是遵循一个程序设定的路径，一些功能，例如碰撞检测，是无效的。

 2、该功能可以单独使用，也可以与移动指令结合使用。

  当单独使用该功能时，一个典型的应用是推料机，机器人将跟随推料机的运动。

      当与移动指令结合使用时，机器人在非软方向上主要遵循有序路径，而在软方向上允许较大的位置偏差。如果工件位置在指定方向上有变化，这是有用的，从而使机器人遵循这些变化，避免硬碰撞。

  3、当按下程序停止时，机器人仍然是软的-也就是说，SoftMove仍然是激活的。然而，CSSForceOffsetAct施加的任何力量将被删除。当使用快速停止指令时也是如此。

  4、当进入马达关闭状态时，刹车生效，机器人不软。除非系统参数“Automatic reactivation of css disabled”设置为“Yes”，否则“SoftMove”会在“Motors On”状态下恢复。

  5、当使用SoftMove时，正确定义工具数据是非常重要的，特别是质量。负载定义中的错误将被解释为外力，这反过来会导致机器人移动。因此，错误的定义会导致机器人运动。         

二、使用SoftMove时的限制:

1、SoftMove不适用于4轴机器人。

2、SoftMove不能与MultiMove Coordinated (604 - 1)选项一起工作.

3、SoftMove不能与关节软伺服结合(指令SoftAct)。

4、当SafeMove与SoftMove一起使用时，存在伺服滞后问题的风险。

关于SoftMove具体的使用如遇到问题，还需要参考更多资料。