机器人操作系统ROS2学习 10-通信方式

学习ROS首先要了解一个重要概念：节点。ROS以及ROS2中的节点(node)是一个执行单元，也是最小的进程单元。一个节点就是ROS中一个可执行程序，并与其他节点进行通信。节点也是执行具体任务的进程、能够独立运行的可执行文件，不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机上。需要注意的是节点在系统中的名称必须是唯一的。

ROS的通信是整个系统中的核心部分，有以下几种方式：

①话题(topic）:单向消息发送/接收方式，异步通信模式；

②服务(service):双向消息请求/响应方式，同步通讯方式；

③参数服务器(parameter service):节点存储参数的地方、用于配置参数，全局共享参数，更加静态；

④动作(action):类似service通信机制，通过消息进行数据的交流通信。

1、topic: 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者。特点：

①通信方式是异步的，发送时调用publish( )方法，发送完成立即返回，不用等待反馈。

②subscriber通过回调函数的方式来处理消息。回调就是提前定义好了一个处理函数（写在代码中），当有消息来就会触发这个处理函数，函数会对消息进行处理。

③topic可以同时有多个subscribers，也可以同时有多个publishers。

2、service

①双向、同步、非周期性、非实时的请求-查询式通信方式；

②使用客户端/服务端（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成后处理应答数据；

③使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。

Topic VS Service

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