机器人丝杠，关注产品迭代和国产化，加工设备和刀具同步受益

今天分享的是机器人行业系列深度研究报告：《机器人丝杠，关注产品迭代和国产化，加工设备和刀具同步受益》。

（报告出品方：申万宏源研究）

报告共计：33页

1.丝杠:直线滚动部件，高壁卡脖子技术

1.1 丝杠: 机械基础部件，衍生类型众多

丝杠是一种将电机端旋转运动转化为直线运动(或者相反传递)的机械部件。丝杠主要由丝杆、滚子、螺母三部分组成，其传动原理为:电机为螺母(或丝杠轴)提供旋转运动的动力，通过滚子与螺母、丝杠轴之间的摩擦力，带动丝杠轴(或螺母)进行直线运动因此广泛应用于具有直线运动功能的机器设备中，如压力机械、注塑机、医疗设备、钢铁冶金、机床、机器人等。

根据传动原理的不同，丝杠可分为滑动丝杠(三角、梯形等)、滚动丝杠(滚珠丝杠行星滚柱丝杠)等类型。

①滑动丝杠:由丝杠轴和螺母组成，结构最简单，常见滑动丝杠的牙型(螺纹的轮廓形状)多为梯形，优势为技术成熟、成本低、能够自锁，但传动效率、精度和承载能力等性能较低，主要应用于低速、低精度、低负载机械设备中。

②滚珠丝杠:由丝杠轴、螺母、钢球(滚珠)、密封圈等组成，工作原理为在丝杠和螺母上分别加工圆弧形螺旋槽，这两个圆弧格合起来便形成了螺旋滚道，在滚道内装入滚珠。当丝杠相对螺母旋转时，滚珠在螺旋滚道内滚动，迫使二者发生轴向相时运动。由于是滚动摩擦，相对于滑动丝杠而言，具有高精度、可逆性、高效率、摩擦力小、磨损小、寿命长等优势，同时缺点在于结构和工艺复杂，成本较高。在三种类型丝杠中，滚珠丝杠的应用领域最为广泛，机床、机器人、汽车、医疗设备、工程机械等均有应用。

③行星滚柱丝杠:由丝杠轴、螺母、行星滚柱、保持架等组成，其原理类似于滚珠丝杠，丝杠轴带有螺纹，为滚柱提供螺旋滚道，行星滚柱替换滚珠作为螺母和丝杠之间的载荷传递元件。当丝杠轴旋转时，滚柱围绕丝杠做行星运动，通过螺旋传动原理将丝杠旋转运动转换为螺母的直线运动。相比滚珠丝杠，行星滚柱丝杠的承载力大幅提升，但制造难度和成本也大幅增加，目前用于需要高负载领域，对滚珠丝杠进行补充替代。

根据精度性能要求，丝杠可分为低端、中端和高端，对应不同的精度等级，适用于不同的下游场景。按照国内精度等级，精度分为 P1-5、T7、T10其中 P1级精度最高，依次逐渐降低;按照日韩和中国台湾省采用的精度等级 JIS，精度分为 COC1C3C5C7，C10，其中0级精度最高

①精度要求低:智能家居、电动工具、汽车等消费类工具对丝的精度要求较低，目前主要使用梯形丝杠和中低端滚珠丝杠;

②精度要求高:工业机械设备对精度有一定要求，不同类型设备对精度的要求不同一般来说，通用机械或普通数控机械选C7(任意300行程内定位误差+0.05)或以下高精度数控机械选C5(0.018)以上C3(0.08)以下光学或检测机械选C3以上。

丝杠应用场景广泛，典型应用场景包括汽车、机床、半导体设备、医疗设备、机器人和航空航天等。

①新能源汽车部件:随着汽车电动化和智能化发展丝杠在汽车领域的应用不断加深如汽车轮边线控刹车系统(EMB)、后轮转向系统RWS)、线控转向系统(SBW)、悬挂系统等，以及对汽车部件的调节控制装置。

②数控机床:丝杠是机床标准核心零部件之一，机床包含旋转轴和直线轴，直线轴由丝杠和导轨组成。

③自动化生产线:非标自动化化设备和产线涉及大量的直线运动部件，如自动化生产物料传输系统、食品包装产线、电子产品装配产线、坐标轴机器人等，丝杠能提供高精度和高重复性的运动控制。

④注塑机、工程机械设备:过去工程机械、注塑机等主要采用液压缸作为直线往复运动的执行装置，而电动缸相比传统的液压缸和气动缸，具有清洁、高效节能、消除漏油风险等优势。随着电动化和节能化趋势，这些领域呈现电动缸替代传统液压缸的趋势。

⑤人形机器人:行星滚柱丝杠是人形机器人线性执行器的核心部件，具有承载能力强的有点，海外的特斯拉、德国慕尼黑大学的 LOLA机器人，国内理工华汇、开普勒采用了这一技术路线。

⑥航空航天领域:航空领域如飞机襟翼开合系统、飞行器机扇面开合系统等采用了丝杠，对丝杠精度、承载力、工作寿命和对恶劣环境的适用性有严苛要求。