[Tool]proto编译

一. msg文件

文件地址：src平级的目录下放msg文件夹，里面放proto文件

文件内容：.proto文件如下所示：

syntax = "proto3";
package hh.ad.messages;
option optimize_for = LITE_RUNTIME;

message Flag{
    double timestamp = 1;
    uint32 flag = 2;
    uint32 id = 3;
    string name = 4;
    double lat = 5;
    double lon = 6;
    float heading = 7;

    string publisher_id = 536870909;        // uuid of the publisher
    uint64 counter = 536870910;             // message counter
    uint64 publish_ts = 536870911;          // publish utc timestamp; unit : microsecond(us)
}

二. cmakelists

将msg编译成.cc和.h

set(PROTO_DIR "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/msg")
set(PROTO_SRCS ${PROTO_DIR}/*.pb.cc)
execute_process(COMMAND sh -c "protoc -I=${PROTO_DIR} --cpp_out=${PROTO_DIR} ${PROTO_DIR}/*.proto")

用execute_process编译出来的proto的cc和h文件也会在msg文件夹下

不要用protobuf_generate_cpp

protobuf_generate_cpp(PROTO_SRCS PROTO_HDRS ${PROTOFILES})

protobuf_generate_cpp编译出来的.h和.cc在build中，后面链接不是很好链接，不建议使用

PROTO_SRCS中的所有路径完整写入proto_SRC变量中

file(GLOB proto_SRC ${PROTO_SRCS})

编译可执行文件加入proto

add_executable(pointcloud_load src/pointcloud_load.cpp ${proto_SRC})

注意：

set和file的区别

set(test ${PROTO_SRCS})
file(GLOB proto_SRC ${PROTO_SRCS})

结果如下：

======test: /home/hh/WorkSpace/catkin_hpa/src/hpa_lidar_tool/msg/*.pb.cc
======proto_SRC: /home/hh/WorkSpace/catkin_hpa/src/hpa_lidar_tool/msg/orin_mapping_flag.pb.cc;/home/hh/WorkSpace/catkin_hpa/src/hpa_lidar_tool/msg/orin_match_pose.pb.cc