【正点原子STM32连载】第四十章 DHT11数字温湿度传感器 摘自【正点原子】MiniPro STM32H750 开发指南_V1.1

于 2022-09-21 10:36:18 发布
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分类专栏： 正点原子 文章标签： stm32 单片机 arm
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第四十章 DHT11数字温湿度传感器

本章，我们将介绍数字温湿度传感器DHT11的使用，与前一章的温度传感器相比，该传感器不但能测温度，还能测湿度。我们将学习如何获取DHT11传感器的温湿度数据，并把数据显示在LCD上。
本章分为如下几个小节：
40.1 DHT11及其时序简介
40.2 硬件设计
40.3 程序设计
40.4 下载验证

40.1 DHT11及时序简介
40.1.1 DHT11简介
DHT11是一款温湿度一体化的数字传感器。该传感器包括一个电阻式测湿元件和一个NTC测温元件，并与一个高性能8位单片机相连接。通过单片机等微处理器简单的电路连接就能够实时的采集本地湿度和温度。DHT11与单片机之间能采用简单的单总线进行通信，仅仅需要一个I/O口。传感器内部湿度和温度数据40Bit的数据一次性传给单片机，数据采用校验和方式进行校验，有效的保证数据传输的准确性。DHT11功耗很低，5V电源电压下，工作平均最大电流0.5mA。
DHT11的技术参数如下：
工作电压范围：3.3V ~ 5.5V
工作电流：平均0.5mA
输出：单总线数字信号
测量范围：湿度5 ~ 95%RH，温度-20 ~ 60℃
精度：湿度±5%，温度±2℃
分辨率：湿度1%，温度0.1℃
DHT11的管脚排列如图40.1.1所示：
在这里插入图片描述

图40.1.1.1 DHT11管脚排列图
40.1.2 DHT11时序简介
虽然DHT11与DS18B20类似，都是单总线访问，但是DHT11的访问，相对DS18B20来说简单很多。下面我们先来看看DHT11的数据结构。
DHT11数字温湿度传感器采用单总线数据格式。即，单个数据引脚端口完成输入输出双向传输。其数据包由5byte(40bit)组成。数据分小数部分和整数部分，一次完整的数据传输为40bit，高位先处。DHT11的数据格式为：8bit湿度整数数据+8bit湿度小数数据+8bit温度整数数据+8bit温度小数部分+8bit校验和。其中校验和数据为前面四个字节相加。
传感器数据输出的是未编码的二进制数据。数据（湿度、温度、整数、小数）之间应该分开处理。例如，某次从DHT11读到的数据如图40.1.2.1所示：
在这里插入图片描述

图40.1.2.1 某次读取到DHT11数据
由以上数据就可得到湿度和温度的值，计算方法：
湿度 = byte4 . byte3 = 45.0(%RH)
温度 = byte2 . byte1 = 28.0(℃)
校验 = byte4 + byte3 + byte2 + byte1 = 73 (= 湿度 + 温度) （校验正确）
可以看出，DHT11的数据格式十分简单的，DHT11和MCU的一次通信最大为34ms左右，建议主机连续读取时间间隔不要小于2s。
下面，我们介绍一下DHT11的传输时序。DHT11的数据发送流程如图40.1.2.2所示：
在这里插入图片描述

图40.1.2.2 DHT11数据发送流程图
首先主机发送开始信号，即：拉低数据线，保持t1（至少18ms）时间，然后拉高数据线t2（1035us）时间，然后读取DHT11的响应，正常的话，DHT11会拉低数据线，保持t3（7888us）时间，作为响应信号，然后DHT11拉高数据线，保持t4（80~92us）时间后，开始输出数据。
DHT11输出数字‘0’时序如图40.1.2.3所示：
在这里插入图片描述

图40.1.2.3 DHT11数字‘0’时序图
DHT11输出数字‘1’的时序如图40.1.2.4所示：
在这里插入图片描述

图40.1.2.4 DHT11输出数字‘1’时序图
DHT11输出数字‘0’和‘1’时序，一开始都是DHT11拉低数据线54us，后面拉高数据线保持的时间就不一样，数字‘0’就是2327us，而数字‘1’就是6874us。
通过以上了解，我们就可以通过STM32H750来实现对DHT11的读取了。DHT11的介绍就到这里，更详细的介绍，请参考DHT11的数据手册。
40.2 硬件设计

  1. 例程功能
    本实验开机的时候先检测是否有DHT11存在，如果没有，则提示错误。只有在检测到DHT11之后才开始读取温湿度值，并显示在LCD上，如果发现了DHT11，则程序每隔100ms左右读取一次数据，并把温湿度显示在LCD上。LED0闪烁，提示程序运行。
  2. 硬件资源
    1）LED灯
    LED0 – PB4
    2）串口1(PA9/PA10连接在板载USB转串口芯片CH340上面)
    3）正点原子2.8/3.5/4.3/7/10寸TFTLCD模块(仅限MCU屏，16位8080并口驱动)
    4）DHT11传感器(接在PC13上)
  3. 原理图
    DHT11接口与STM32的连接关系跟上一章节中DS18B20和STM32的关系是一样的，使用到的GPIO口是PC13。这里原理图就不列出来了，可以翻看上一章节原理图。
    DHT11和DS18B20的接口是共用一个的，不过DHT11有4条腿，需要把U6的4个接口都用上，将DHT11传感器插入到这个上面就可以通过STM32来读取温湿度值了。连接示意图如图40.2.1所示：
    在这里插入图片描述

图40.2.2 DHT11连接示意图
这里要注意，将DHT11贴有字的一面朝内，而有很多孔的一面(网面)朝外，然后插入如图所示的四个孔内就可以了。
40.3 程序设计
DHT11实验中使用的是单总线协议，用到的是HAL中GPIO相关函数，前面也有介绍到，这里就不做展开了。下面介绍一下如何驱动DHT11。
DHT11配置步骤
1）使能DHT11数据线对应的GPIO时钟。
本实验中DHT11的数据线引脚是PC13，因此需要先使能GPIOC的时钟，代码如下：
__HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); /* PC口时钟使能 */
2）设置对应GPIO工作模式（开漏输出）
本实验GPIO使用开漏输出模式，通过函数HAL_GPIO_Init设置实现。
3）参考单总线协议，编写信号代码（复位脉冲、应答脉冲、读0/1）
复位脉冲：拉低数据线，保持至少18ms时间，然后拉高数据线10~35us时间。
应答脉冲：DHT11拉低数据线，保持78~88us时间。
读0/1信号：DHT11拉低数据线延时54us，然后拉高数据线延时一定时间，主机通过判断高电平时间得到0或者1。
4）编写DHT11的读函数
基于读1bit数据的基础上，编写DHT11读1字节函数。
5）编写DHT11获取温度函数
参考DHT11典型温湿度读取过程，编写获取温湿度函数。
40.3.1 程序流程图
在这里插入图片描述

图40.3.1.1 DHT11实验程序流程图
40.3.2 程序解析
1.DHT11驱动代码
这里我们只讲解核心代码，详细的源码请大家参考光盘本实验对应源码。DHT11驱动源码包括两个文件：dht11.c和dht11.h。
首先我们先看一下dht11.h头文件里面的内容，其定义如下：

/* DHT11 引脚 定义 */
#define DHT11_DQ_GPIO_PORT                  GPIOC
#define DHT11_DQ_GPIO_PIN                   GPIO_PIN_13
#define DHT11_DQ_GPIO_CLK_ENABLE()          
do{ __HAL_RCC_GPIOC_CLK_ENABLE(); }while(0)   /* PC口时钟使能 */
/* IO操作函数 */
#define DHT11_DQ_OUT(x)     do{ x ? \
 HAL_GPIO_WritePin(DHT11_DQ_GPIO_PORT, DHT11_DQ_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET) : \
HAL_GPIO_WritePin(DHT11_DQ_GPIO_PORT, DHT11_DQ_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); \
                            	   }while(0)           /* 数据端口输出 */
/* 数据端口输入 */
#define DHT11_DQ_IN    HAL_GPIO_ReadPin(DHT11_DQ_GPIO_PORT, DHT11_DQ_GPIO_PIN)  
对DHT11的相关引脚以及IO操作进行宏定义，方便程序中调用。
下面我们直接介绍dht11.c的程序，首先先介绍一下DHT11传感器的初始化函数，其定义如下：
/**
 * @brief      	初始化DHT11的IO口 DQ 同时检测DHT11的存在
 * @param      	无
 * @retval     	0, 正常
 *              	1, 不存在/不正常
 */
uint8_t dht11_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef gpio_init_struct;

    DHT11_DQ_GPIO_CLK_ENABLE();     /* 开启DQ引脚时钟 */

    gpio_init_struct.Pin = DHT11_DQ_GPIO_PIN;
    gpio_init_struct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;           	/* 开漏输出 */
    gpio_init_struct.Pull = GPIO_PULLUP;                     	/* 上拉 */
    gpio_init_struct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;   	/* 高速 */
    HAL_GPIO_Init(DHT11_DQ_GPIO_PORT, &gpio_init_struct);	/* 初始化DQ引脚 */
/* DHT11_DQ引脚模式设置,开漏输出,上拉, 这样就不用再设置IO方向了, 开漏输出的时候(=1), 
也可以读取外部信号的高低电平 */

    dht11_reset();
    return dht11_check();
}

在DHT11的初始化函数中，主要对用到的GPIO口进行初始化，同时在函数最后调用复位函数和自检函数，这两个函数在后面会解释到。
下面介绍的是复位DHT11函数和等待DHT11的回应函数，它们的定义如下：

/**
 * @brief    	复位DHT11
 * @param     	data: 要写入的数据
 * @retval     	无
 */
static void dht11_reset(void)
{
    DHT11_DQ_OUT(0);     /* 拉低DQ */
    delay_ms(20);        	/* 拉低至少18ms */
    DHT11_DQ_OUT(1);    	/* DQ=1 */
    delay_us(30);       	/* 主机拉高10~35us */
}

/**
 * @brief    	等待DHT11的回应
 * @param     	无
 * @retval   	0, DHT11正常
 *             	1, DHT11异常/不存在
 */
uint8_t dht11_check(void)
{
    uint8_t retry = 0;
    uint8_t rval = 0;

    while (DHT11_DQ_IN && retry < 100)		/* DHT11会拉低83us */
    {
        retry++;
        delay_us(1);
    }
    if (retry >= 100)
    {
        rval = 1;
    }
    else
    {
        retry = 0;
        while (!DHT11_DQ_IN && retry < 100)	/* DHT11拉低后会再次拉高87us */
        {
            retry++;
            delay_us(1);
        }
        if (retry >= 100) rval = 1;
}

    return rval;
}

以上两个函数分别代表着前面所说的复位脉冲与应答信号，大家可以对比前面的时序图进行理解。那么在上一章DS18B20的实验中，也对复位脉冲以及应答信号进行了详细的解释，大家也可以对比理解。
DHT11与DS18B20有所不同，DHT11是不需要写函数，只需要读函数即可，下面介绍从DHT11读取一个位函数和从DHT11读取一个字节函数，它们的定义如下：

/**
 * @brief     	从DHT11读取一个位
 * @param      	无
 * @retval    	读取到的位值: 0 / 1
 */
uint8_t dht11_read_bit(void)
{
    uint8_t retry = 0;

    while (DHT11_DQ_IN && retry < 100)	/* 等待变为低电平 */
    {
        retry++;
        delay_us(1);
}

retry = 0;

    while (!DHT11_DQ_IN && retry < 100)	/* 等待变高电平 */
    {
        retry++;
        delay_us(1);
}

delay_us(40);    	/* 等待40us */

    if (DHT11_DQ_IN)  	/* 根据引脚状态返回 bit */
    {
        return 1;
    }
    else 
    {
        return 0;
    }
}

/**
 * @brief    	从DHT11读取一个字节
 * @param     	无
 * @retval    	读到的数据
 */
static uint8_t dht11_read_byte(void)
{
    uint8_t i, data = 0;

    for (i = 0; i < 8; i++)         	/* 循环读取8位数据 */
    {
        data <<= 1;                    	/* 高位数据先输出, 先左移一位 */
        data |= dht11_read_bit();   	/* 读取1bit数据 */
}

    return data;
}

在这里dht11_read_bit函数从DHT11处读取1位数据，大家可以对照前面的读时序图进行分析，读数字0和1的不同，在于高电平的持续时间，所以这个作为判断的依据。dht11_read_byte函数就是调用一字节读取函数进行实现。
下面介绍读取温湿度函数，其定义如下：

/**
 * @brief     	从DHT11读取一次数据
 * @param      	temp: 温度值(范围:-20~60°)
 * @param      	humi: 湿度值(范围:5%~95%)
 * @retval    	0, 正常.
 *            	1, 失败
 */
uint8_t dht11_read_data(uint8_t *temp, uint8_t *humi)
{
    uint8_t buf[5];
uint8_t i;

    dht11_reset();

    if (dht11_check() == 0)
    {
        for (i = 0; i < 5; i++)     /* 读取40位数据 */
        {
            buf[i] = dht11_read_byte();
        }

        if ((buf[0] + buf[1] + buf[2] + buf[3]) == buf[4])
        {
            *humi = buf[0];
            *temp = buf[2];
        }
    }
    else
    {
        return 1;
}

    return 0;
}
读取温湿度函数也是根据时序图进行实现的，在发送复位信号以及应答信号产生后，即可以读取5Byte数据进行处理，校验成功即读取数据有效成功。
2. main.c代码
在main.c里面编写如下代码： 
int main(void)
{
    uint8_t t = 0;
    uint8_t temperature;
    uint8_t humidity;
    
    sys_cache_enable();                    	/* 打开L1-Cache */
    HAL_Init();                              	/* 初始化HAL库 */
    sys_stm32_clock_init(240, 2, 2, 4); 	/* 设置时钟, 480Mhz */
    delay_init(480);                        	/* 延时初始化 */
    usart_init(115200);                    	/* 串口初始化为115200 */
    mpu_memory_protection();              	/* 保护相关存储区域 */
    led_init();                             		/* 初始化LED */
    lcd_init();                             		/* 初始化LCD */

    lcd_show_string(30, 50, 200, 16, 16, "STM32", RED);
    lcd_show_string(30, 70, 200, 16, 16, "DHT11 TEST", RED);
    lcd_show_string(30, 90, 200, 16, 16, "ATOM@ALIENTEK", RED);

    while (dht11_init())                /* DHT11初始化 */
    {
        lcd_show_string(30, 130, 200, 16, 16, "DHT11 Error", RED);
        delay_ms(200);
        lcd_fill(30, 130, 239, 130 + 16, WHITE);
        delay_ms(200);
    }

    lcd_show_string(30, 130, 200, 16, 16, "DHT11 OK", RED);
    lcd_show_string(30, 150, 200, 16, 16, "Temp:  C", BLUE);
lcd_show_string(30, 170, 200, 16, 16, "Humi:  %", BLUE);

    while (1)
    {
        if (t % 10 == 0)   /* 每100ms读取一次 */
        {
            dht11_read_data(&temperature, &humidity);             	/* 读取温湿度值 */
            lcd_show_num(30 + 40, 150, temperature, 2, 16, BLUE);/* 显示温度 */
            lcd_show_num(30 + 40, 170, humidity, 2, 16, BLUE);   /* 显示湿度 */
        }

        delay_ms(10);

        t++;

        if (t == 20)
        {
            t = 0;
            LED0_TOGGLE();  /* LED0闪烁 */
        }
    }
}

主函数代码比较简单，一系列硬件初始化后，如果DHT11初始化成功，那么在循环中调用dht11_get_temperature函数获取温湿度值，每隔100ms读取数据并显示在LCD上。
40.4 下载验证
假定DHT11传感器已经接上去正确的位置，将程序下载到开发板后，可以看到LED0不停的闪烁，提示程序已经在运行了。LCD显示当前的温度值的内容如图40.4.1所示：
在这里插入图片描述

图40.4.1 程序运行效果图
至此，本章实验结束。大家可以将本章通过DHT11读取到的温度值，和前一章的通过DS18B20读取到的温度值对比一下，看看哪个更准确？

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【正点原子K210连载】第四十四章 人脸68关键点检测实验 摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南
10-11 271
然后便是在一个循环中不断地获取摄像头输出的图像，首先将图像进行人脸检测，检测图像中存在的人脸，接着对人脸图像进行68关键点检测，分析出人脸68关键点的位置，最后将以上所有的分析检测结果在图像上进行绘制，然后在LCD上显示图像。在上一章节中，介绍了利用maix.KPU模块实现了人脸属性分析，本章将继续介绍利用maix.KPU模块实现的人脸68关键点检测。可以看到一开始是先初始化了LCD和摄像头，并分别构造并初始化了用于人脸检测和人脸68关键点检测的KPU对象。44.2.1 例程功能。
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【正点原子K210连载】第四十三章 人脸属性分析实验 摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南
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在上一章节中，介绍了利用maix.KPU模块实现了人脸口罩佩戴检测，本章将继续介绍利用maix.KPU模块实现的人脸属性分析。通过本章的学习，读者将学习到人脸属性分析应用在CanMV上的实现。本章分为如下几个小节：43.1 maix.KPU模块介绍43.2 硬件设计43.3 程序设计43.4 运行验证43.1 maix.KPU模块介绍有关maix.KPU模块的介绍，请见第39.1小节《maix.KPU模块介绍》。43.2 硬件设计43.2.1 例程功能。
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【正点原子K210连载】第四十二章 人脸口罩佩戴检测实验 摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南
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然后便是在一个循环中不断地获取摄像头输出的图像，由于网络需要的图像尺寸与摄像头直接输出的图像尺寸不一致，因此将其复制到网络需要的图像尺寸的图像上，再并将其送入KPU中进行运算，然后再进行YOLO2网络运算，最后便得到网络检测出人脸口罩佩戴状态在输入图像上的一些信息，将这些信息绘制到图像上后，在LCD上显示图像。在上一章节中，介绍了利用maix.KPU模块实现YOLO2的物体检测，本章将继续介绍利用maix.KPU模块实现的人脸口罩佩戴检测。42.1 maix.KPU模块介绍。42.2.1 例程功能。
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【正点原子K210连载】第四十一章 YOLO2物体检测实验 摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南
09-27 481
在上一章节中，介绍了利用maix.KPU模块实现YOLO2的人手检测，本章将继续介绍利用maix.KPU模块实现YOLO2的物体检测。通过本章的学习，读者将学习到YOLO2网络的物体检测应用在CanMV上的实现。本章分为如下几个小节：41.1 maix.KPU模块介绍41.2 硬件设计41.3 程序设计41.4 运行验证41.1 maix.KPU模块介绍有关maix.KPU模块的介绍，请见第39.1小节《maix.KPU模块介绍》。41.2 硬件设计41.2.1 例程功能。
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【全新课程】正点原子《ESP32基础及项目实战入门》培训课程上线！
09-24 321
本课程针对ESP32的入门和基础外设进行系统教学，内容包括环境搭建、编程软件使用、外设基础知识、模块驱动及多个实战项目。课程旨在帮助学员掌握ESP-IDF开发流程，并深入了解ESP32的多个外设原理与应用！基础课程：环境搭建、工程配置与组件添加、下载与调试、GPIO外设讲解、GPIO外部中断讲解、UART外设讲解、TIMG定时器组讲解和LEDC外设的讲解实战项目：火灾报警器项目、超声波测距项目、抢答器项目、计时器项目和智能风扇项目综合项目：智能感应垃圾桶项目。
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【全新课程】正点原子《基于GD32 ARM32单片机项目实战入门》培训课程上线！
09-24 577
本课程专为ARM32单片机的入门学习者设计，涵盖了环境搭建、编程软件使用、模块基础驱动和多个实战项目等等！全面讲解从基础到实战应用的全套内容，让大家学以致用！基础部分：开发环境搭建、从O新建工程、下载与调试、认识时钟树入门部分：GPIO输出及输入，流水灯&蜂鸣器按键控制，继电器控制、火灾报警器项目进阶部分：中断、NVIC、EXTI、串口、定时器、PWM、抢答器项目、串控灯项目、计时器项目、舵机控制项目、无极小风扇项目、超声波测距仪项目综合部分：倒车雷达项目、感应垃圾桶项目。
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【全新课程】正点原子《ESP32物联网项目实战》培训课程上线！
09-24 279
本课程围绕物联网实战项目展开教学，内容循序渐进，涵盖了环境搭建、编程软件使用、模块基础驱动、物联网基础知识和多个实战项目等等。在物联网项目的选择上，我们深思熟虑，选择了生活和生产中常用的方案，旨在让大家学以致用！入门项目：远程温湿度计、远程开关、远程光照检测仪、远程舵机控制、智能灯带、NTP授时、AP智能配网进阶项目：智能温控系统、智能光控系统、智能追光系统综合项目：多功能面板(基于LVGL)（点击观看）在这里插入图片描述。
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【正点原子K210连载】第四十章 YOLO2人手检测实验摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南
09-21 698
在上一章节中，介绍了利用maix.KPU模块实现YOLO2的人脸检测，本章将继续介绍利用maix.KPU模块实现YOLO2的人手检测。通过本章的学习，读者将学习到YOLO2网络的人手检测应用在CanMV上的实现。本章分为如下几个小节：40.1 maix.KPU模块介绍40.2 硬件设计40.3 程序设计40.4 运行验证40.1 maix.KPU模块介绍有关maix.KPU模块的介绍，请见第39.1小节《maix.KPU模块介绍》。40.2 硬件设计40.2.1 例程功能。
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【正点原子K210连载】第三十九章 YOLO2人脸检测实验 摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南
09-21 942
从本章开始，将通过几个实例介绍Kendryte K210上的KPU，以及CanMV下KPU的使用方法，本章将先介绍YOLO2网络的人脸检测应用在CanMV上的实现。通过本章的学习，读者将学习到YOLO2网络的人脸检测应用在CanMV上的实现。本章分为如下几个小节：39.1 maix.KPU模块介绍39.2 硬件设计39.3 程序设计39.4 运行验证39.1 maix.KPU模块介绍。
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【正点原子K210连载】第三十八章 image码识别实验 摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南
09-19 1108
接着在一个循环中不断地获取摄像头输出的图像，因为获取到的图像就是Image对象，因此可以直接调用image模块为Image对象提供的各种方法，然后就是对图像中的码进行检测和识别，并在LCD上绘制识别到码的信息，最后在LCD显示图像。find_barcodes()方法用于识别图像中的条形码，并会返回一个image.barcode对象列表，由于条形码的特殊性，条形码是一维图像，所以只需在一个方向上有较高的分辨率，而在另一个方向上秩序较低的分辨率。通过本章的学习，读者将学习到image模块中码识别的使用。
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【正点原子K210连载】第三十七章 image图像对比实验摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南
09-19 942
接着在一个循环中不断地获取摄像头输出的图像，因为获取到的图像就是Image对象，因此可以直接调用image模块为Image对象提供的各种方法，然后就是对当前图像与上一帧图像进行图像对比，最后在LCD显示图像以及图像对比结果。difference()方法计算两个图像的差值的绝对值，并返回一个image对象，返回的图像中较暗的部分，即两个对比图像差别不大的部分，返回图像中较亮的部分，即两个对比图像中相差较大的部分。image指的是与image对象进行计算的另一个image对象。
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[XILINX] 正点原子ZYNQ7015开发板！ZYNQ 7000系列、双核ARM、PCIe2.0、SFPX2，性能强悍，资料丰富！
09-14 695
开发板由核心板＋底板组成，外设资源丰富，板载1路PS端千兆以太网接口、PCle2.0x2、SFP光口x2(每路速率高达6.25Gbps)、一个FMC LPC座、HDMI输入和输出接口、4路USB2.0 Host接口和RGB LCD接口等各种外设，接口资源丰富。开发板提供了丰富的开发文档和软件资源，涉及FPGA开发、Vitis裸机开发、Linux系统开发和PCle开发！**正点原子FPGA新品ZYNQ7015开发板&核心板8折。**正点原子ZYNQ7015开发板详细介绍。**技术交流&答疑解惑。
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【正点原子K210连载】第三十六章 image图像色块追踪实验摘自【正点原子】DNK210使用指南-CanMV版指南
09-13 760
thresholds指的是颜色阈值，该参数必须是元组列表，对于灰度图，每个阈值元组需包含两个值，分别为最小灰度值和最大灰度值，对于RGB565图像，每个阈值元组需要包含六个值，分别是LAB色彩空间下，L、A、B三个通道的最大值和最小值，若要追踪多种颜色的色块，可以在阈值元组列表中传入多个阈值元组。接着在一个循环中不断地获取摄像头输出的图像，因为获取到的图像就是Image对象，因此可以直接调用image模块为Image对象提供的各种方法，然后就是对图像进行色块追踪，并将其在图像中框出，最后在LCD显示图像。
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