STM32 MPU6050驱动 标准库

#include "mpu6050.h"


int MPU6050_WriteByte(unsigned char RegAddr,unsigned char Data)
{
	IIC_Start();
	
	IIC_WriteByte(0xD0);//发送8bit写模式设备地址
	if(IIC_ReadAck() == 1)
	{
		IIC_Stop();
		return -1;
	}
	
	IIC_WriteByte(RegAddr);//发送8bit寄存器地址
	if(IIC_ReadAck() == 1)
	{
		IIC_Stop();
		return -1;
	}
	
	IIC_WriteByte(Data);//发送8bit要写入寄存器的数据
	if(IIC_ReadAck() == 1)
	{
		IIC_Stop();
		return -1;
	}

	IIC_Stop();
	return 0;
}



int MPU6050_ReadByte(unsigned char RegAddr,unsigned char *Data)
{
	IIC_Start();
	IIC_WriteByte(0xD0);//发送8bit写模式设备地址
	if(IIC_ReadAck() == 1)
	{
		IIC_Stop();
		return -1;
	}
	
	IIC_WriteByte(RegAddr);//发送8bit寄存器地址
	if(IIC_ReadAck() == 1)
	{
		IIC_Stop();
		return -1;
	}

	IIC_Start();//重新启动
	IIC_WriteByte(0xD1);//发送8bit写模式设备地址
	if(IIC_ReadAck() == 1)
	{
		IIC_Stop();
		return -1;
	}
	
	*Data = IIC_ReadByte();
	IIC_WriteAck(1);//读完一个字节即可  发无应答信号1给丛集
	
	IIC_Stop();
	return 0;//表示成功
}


int MPU6050_ReadNByte(unsigned char RegAddr,unsigned char *buf,int len)
{
	IIC_Start();
	IIC_WriteByte(0xD0);
	if(IIC_ReadAck() == 1)
	{
		IIC_Stop();
		return -1;
	}
	
	IIC_WriteByte(RegAddr);
	if(IIC_ReadAck() == 1)
	{
		IIC_Stop();
		return -1;
	}

	IIC_Start();
	IIC_WriteByte(0xD1);
	if(IIC_ReadAck() == 1)
	{
		IIC_Stop();
		return -1;
	}
	
	while(len--)
	{
		*buf = IIC_ReadByte();
		if(len == 0)
		{
			IIC_WriteAck(1);//读完最后一个自己发送无应答
		}
		else
		{
			IIC_WriteAck(0);
		}
		
		buf++;
	}
	IIC_Stop();
	return 0;
}







//设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU6050_WriteByte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}

//设置MPU6050加速度传感器满量程范围
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU6050_WriteByte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}

//设置MPU6050的数字低通滤波器
//lpf:数字低通滤波频率(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
	u8 data=0;
	if(lpf>=188)data=1;
	else if(lpf>=98)data=2;
	else if(lpf>=42)data=3;
	else if(lpf>=20)data=4;
	else if(lpf>=10)data=5;
	else data=6; 
	return MPU6050_WriteByte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}

//设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败 
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
	u8 data;
	if(rate>1000)rate=1000;
	if(rate<4)rate=4;
	
	data=1000/rate-1;
	data=MPU6050_WriteByte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
 	return MPU_Set_LPF(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}

u8 MPU_Init(void)
{ 
	//65536/4 = 16384
	u8 res;
	IIC_Config();//初始化IIC总线
	
	
	MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
    delay_ms(100);
	MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050 
	MPU_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
	MPU_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
	MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率50Hz
	MPU6050_WriteByte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU6050_WriteByte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	MPU6050_WriteByte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	MPU6050_WriteByte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	MPU6050_ReadByte(MPU_DEVICE_ID_REG,&res);
	if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确 设备地址 0110 1000
	{
		MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		MPU6050_WriteByte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		MPU_Set_Rate(50);						//设置采样率为50Hz
 	}else return 1;
	return 0;
}




u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    u8 buf[6],res;  
	res = MPU6050_ReadNByte(MPU_GYRO_XOUTH_REG,buf,6);
	if(res==0)
	{
		*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}

//读取加速度计的3轴数据
u8 MPU_Get_Accel(short *ax,short *ay,short *az)
{
    u8 buf[6],res;  
	res = MPU6050_ReadNByte(MPU_ACCEL_XOUTH_REG,buf,6);
	if(res==0)
	{
		*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}

得到加速度值(原始值)
gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
返回值:0,成功
    其他,错误代码
//u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
//{
//    u8 buf[6],res;  
//	res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
//	if(res==0)
//	{
//		*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
//		*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
//		*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
//	} 	
//    return res;;
//}






//IIC连续写
//addr:器件地址 
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
	u8 i; 
    IIC_Start(); 
	IIC_WriteByte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_ReadAck())	//等待应答
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_WriteByte(reg);	//写寄存器地址
   IIC_ReadAck();		//等待应答
	for(i=0;i<len;i++)
	{
		IIC_WriteByte(buf[i]);	//发送数据
		if(IIC_ReadAck())		//等待ACK
		{
			IIC_Stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
    IIC_Stop();	 
	return 0;	
} 
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
//    其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
 	IIC_Start(); 
	IIC_WriteByte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
	if(IIC_ReadAck())	//等待应答
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_WriteByte(reg);	//写寄存器地址
   IIC_ReadAck();		//等待应答
    IIC_Start();
	IIC_WriteByte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
    IIC_ReadAck();		//等待应答 
	while(len)
	{
		*buf = IIC_ReadByte();
		
		if(len==1)
		{	
			//读数据,发送nACK
			IIC_WriteAck(1);
			break;
		}
		//正常读 发送 有应答
		IIC_WriteAck(0);

		len--;
		buf++; 
	}    
    IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
	return 0;	
}