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RSS订阅原创 pcl点云对应点对提取
点云对应关系可视化；pcl::registration::CorrespondenceEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>core
2022-02-17 20:29:13
347
原创 SAC+NDT+ICP点云配准
前两种结合自己探索#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/filters/voxel_grid.h> // 体素下采样滤波#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>// 使用OMP需要添加的头文件#include <pcl/featur
2022-02-03 18:37:08
594
原创 pcl深度图像
深度图像#include <pcl/range_image/range_image.h>#include <pcl/range_image/range_image_planar.h>#include <pcl/io/io.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/features/integral_image_normal.h>#include <pcl/visualization/c
2022-02-03 16:05:01
343
原创 pcl近邻搜索提取点云
1.提取近邻点子集#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/common/eigen.h>#include <pcl/common/centroid.h>#include<pcl/kdtree/kdtree.h>#include<pcl/search/kdtree.h>#in
2022-02-03 15:35:35
504
原创 点云特征点提取
1.Harris关键点提取并可视化#include <iostream>#include <pcl/console/parse.h>#include <pcl/console/print.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/keypoints/harris
2022-02-01 21:25:10
1362
原创 4pcs点云配准
1.点云数据配准点云来自斯坦福的兔子点云，本文使用其中0度及45度扫描点云，但经过放大处理，xyz都放大了100倍。原因是原点云太小，导致阈值不好控制。比如对于原点云来说，点间距离本来就特别小，即使是非正确对应点。本文将45度点云配准至0度点云。2.参数调整delta的可通过以下方式调节：delta太小，结果是输出的是单位矩阵，应该增大delta；delta太大，结果是运行很久，内存一直增加，可能还会占满电脑所有内存然后程序崩掉，应该减小delta3.代码#include <
2022-02-01 15:43:46
1579
原创 ndt点云配准
1、两点云差不多大小体素降采样网格大小voxel_grid.setLeafSize(leaf, leaf, leaf);待配准点云的xyz中跨度最大的维度长度除以30若降采样的点太少，比如都小于500了，考虑减小格子大小以增加降采样点云，不然点太少会配准失败或精度太差。步长setStepSizendt.setStepSize(0.5);1.步长设置为与降采样网格相同大小网格分辨率Resolutionndt.setResolution(1.0);1.Resolution设置为步长的
2022-02-01 14:27:32
934
原创 ICP最入门的源码+必看源码
#include <pcl/registration/ia_ransac.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/features/fpfh.h>#include <pcl/search/kdtree.h>#include <pcl/io/pcd_
2021-10-21 21:48:34
417
原创 点云可视化
/点云背景颜色设置//#include<iostream>//#include<pcl/io/pcd_io.h>//#include<pcl/point_types.h>//#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>//void setbeijing(pcl::visualization::PCLVisualizer&beijing)//{// beijing.setBackgroundCo...
2021-10-17 15:12:26
176
空空如也
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